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龙图腾网获悉质子汽车科技有限公司申请的专利一种车辆转向系统软件的零位自学习方法和控制设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121291591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511871350.X，技术领域涉及：B62D15/02；该发明授权一种车辆转向系统软件的零位自学习方法和控制设备是由李远杰;赵亚栋;王钊;刘晨;王小乐;王宇坤设计研发完成，并于2025-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆转向系统软件的零位自学习方法和控制设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆转向系统软件的零位自学习方法和控制设备，涉及车辆控制技术领域，该方法通过获取目标车辆在当前时间之前预设时间段的运行数据，确定目标车辆在当前时刻是否满足预设自学习使能条件，只有当前时刻满足预设自学习使能条件时，对车速信号进行分段，确定至少一个目标车速段，并确定每个目标车速段对应的转角信号，结合每个目标车速段的历史方向盘零位角度，确定每个目标车速段的目标方向盘零位角度，通过分车速段独立分析车辆运行数据，在满足特定工况条件时自动更新方向盘零位角度，提高目标方向盘零位角度的准确度，还能够适应不同行驶速度下的转向特性差异，有效消除长期使用导致的零位偏差，提升转向系统的控制精度和稳定性。

本发明授权一种车辆转向系统软件的零位自学习方法和控制设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆转向系统软件的零位自学习方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标车辆在当前时刻之前预设时间段的运行数据，其中，所述运行数据包括：车速信号和对应的方向盘转角信号； 获取预先存储针对所述目标车辆中转向系统软件的多个预设车速段的历史方向盘零位角度； 根据所述运行数据，判断所述目标车辆在所述当前时刻是否满足预设自学习使能条件； 若所述当前时刻满足所述预设自学习使能条件，根据所述多个预设车速段的车速范围，对所述车速信号进行分段，得到所述车速信号对应的至少一个目标车速段； 从所述方向盘转角信号中确定所述至少一个目标车速段对应的转角信号； 根据每个目标车速段对应的转角信号和所述每个目标车速段的历史方向盘零位角度，确定所述每个目标车速段的目标方向盘零位角度； 将所述每个目标车速段的历史方向盘零位角度更新为所述目标方向盘零位角度； 所述运行数据还包括：所述车速信号对应的多个检测信号、摄像头感知系统识别的当前行驶道具的车道线数据、驾驶操控数据以及横向功能状态信息； 所述根据所述运行数据，判断所述目标车辆在所述当前时刻是否满足预设自学习使能条件，包括： 根据所述多个检测信号和所述驾驶操控数据，对所述目标车辆进行车辆状态检测； 若车辆状态检测结果指示所述目标车辆无通信故障，且处于稳态行驶状态，则根据所述车道线数据，对所述目标车辆进行行驶场景检测； 若行驶场景检测结果指示所述目标车辆处于直线行驶场景，则根据所述驾驶操控数据，对所述目标车辆进行驾驶行为检测； 若驾驶行为检测结果指示所述目标车辆不处于驾驶员超控状态，则根据所述车道线数据，对所述目标车辆进行车道平行检测； 若车道平行检测结果指示所述目标车辆处于车道平行驾驶状态，则根据所述横向功能状态信息进行横向功能状态检测； 若横向功能状态检测结果指示横向功能检测通过，则确定所述当前时刻满足所述预设自学习使能条件； 所述驾驶操控数据包括：手力矩、方向盘转速以及方向盘转动角；所述根据所述驾驶操控数据，对所述目标车辆进行驾驶行为检测，包括： 根据所述手力矩和所述方向盘转速，确定所述目标车辆是否处于驾驶员操控状态； 若所述目标车辆未处于驾驶员控制状态，则确定所述目标车辆不处于驾驶员超控状态； 若所述目标车辆处于驾驶员控制状态，则根据所述手力矩和所述方向盘转动角，确定所述目标车辆是否进入转弯模式； 若所述目标车辆在进入转弯模式后切换至方向盘回中状态的持续时间小于或等于预设时长，则确定所述目标车辆处于驾驶员超控状态； 若所述目标车辆在切换至方向盘回中状态的持续时间大于所述预设时长，则确定所述目标车辆不处于驾驶员超控状态。

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