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龙图腾网获悉西藏致真科技有限公司申请的专利面向复杂城市环境的北斗高精度定位优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121299709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511354467.0，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权面向复杂城市环境的北斗高精度定位优化方法及系统是由张博;陈璐敏;杨帅飞;张海霞;汪刚设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向复杂城市环境的北斗高精度定位优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了面向复杂城市环境的北斗高精度定位优化方法及系统，该方法包括获取含多路径效应的原始观测数据，构建空域注意力机制图神经网络多径信号识别模型区分多径与视距信号，对筛选后的视距信号数据修正卫星轨道、电离层、对流层误差，构建基于因子图优化的GNSSRTK鲁棒定位模型，采用梯度下降迭代优化算法求解并调整权重，输出定位结果。系统包括多源信号采集预处理、多径信号识别、误差修正、模型构建配置、迭代优化求解及结果输出单元。该方法及系统通过精准识别多径信号、优化定位模型，提升了复杂城市环境下北斗定位的精度与稳定性。

本发明授权面向复杂城市环境的北斗高精度定位优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.面向复杂城市环境的北斗高精度定位优化方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取复杂城市环境中北斗定位信号接收设备所采集的包括多路径效应影响的原始观测数据，该原始观测数据包括卫星星历参数、伪距观测值、载波相位观测值、多普勒频移观测值及接收设备钟差参数； 步骤S2：构建空域注意力机制图神经网络多径信号识别模型，将获取的原始观测数据中与信号传播路径相关的特征参数作为输入，通过图神经网络对卫星信号传播路径节点及节点间关联关系进行建模，同时引入空域注意力机制对不同传播路径节点的特征重要性进行动态权重分配，对多径信号与视距信号进行初步区分； 步骤S3：基于多径信号识别结果，对原始观测数据进行筛选，保留视距信号对应的观测数据，并对筛选后的数据中包括的卫星轨道误差、电离层延迟误差、对流层延迟误差进行修正，修正过程中结合城市高楼遮挡情况下的大气折射模型参数； 步骤S4：构建基于因子图优化的GNSSRTK鲁棒定位模型，将修正后的观测数据作为因子图的观测因子，以接收设备三维位置参数、接收机钟差参数及整周模糊度参数作为待估状态因子，建立因子图中观测因子与状态因子之间的函数关联关系； 步骤S5：采用基于梯度下降的迭代优化算法对构建的因子图模型进行求解，在迭代过程中引入鲁棒核函数对包括未识别多径误差的观测因子进行权重调整，通过多次迭代更新待估状态因子的估计值； 步骤S6：根据得到的待估状态因子最终估计值，输出复杂城市环境下北斗高精度定位结果，该结果包括接收设备的三维坐标参数及定位结果对应的时间戳参数。

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