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龙图腾网获悉国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司临沂供电公司申请的专利一种水下机器人运动自抗扰控制方法、系统、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121300208B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511881323.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种水下机器人运动自抗扰控制方法、系统、介质及设备是由高成成;赵永贵;王兴帅;白金辉;李文康;徐建建;刘涛;张联邦;马开刚;徐纪太;李成林;司金保;刘子彦;申卓凡;王海磊设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人运动自抗扰控制方法、系统、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，提供了一种水下机器人运动自抗扰控制方法、系统、介质及设备，包括：基于运动状态数据和环境干扰数据，通过动态增益适配的扩张状态观测器估计水下机器人的总扰动，根据总扰动生成扰动补偿量；结合控制目标值与扰动补偿量，通过自抗扰控制律计算得到各推进器的控制信号；基于控制信号，驱动水下机器人的各推进器动作，实现水下机器人的姿态调整与位置控制；获取推进器的工作电流与环境的水流速度，判断机器人当前的运动工况，自动调整扩张状态观测器的观测增益与控制律反馈系数。在保证控制稳定性的同时提升响应速度，适应不同运动工况。

本发明授权一种水下机器人运动自抗扰控制方法、系统、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人运动自抗扰控制方法，其特征在于，包括： 获取水下机器人的运动状态数据、环境干扰数据和控制目标值； 基于运动状态数据和环境干扰数据，通过动态增益适配的扩张状态观测器估计水下机器人的总扰动，根据总扰动生成扰动补偿量；结合控制目标值与扰动补偿量，通过自抗扰控制律计算得到各推进器的控制信号； 基于控制信号，驱动水下机器人的各推进器动作，实现水下机器人的姿态调整与位置控制； 获取推进器的工作电流与环境的水流速度，判断机器人当前的运动工况，自动调整扩张状态观测器的观测增益与控制律反馈系数；定义工况等级指数，使控制律反馈系数随工况等级自适应切换； 若某一推进器故障，通过优化算法重新分配剩余推进器的控制信号，在目标函数中加入扰动补偿力矩力向量，让剩余推进器同时承担期望力矩力与故障扰动补偿； 所述控制律反馈系数的调整公式为：；；其中，和为控制律反馈系数，和为控制律初始反馈系数，工况等级指数，为k时刻的水流速度，为水下机器人的最大抗流能力，Ik为k时刻推进器的工作电流，为推进器的额定电流，为k时刻的运动状态误差，为运动状态误差阈值； 优化算法的目标函数为：；其中，u为剩余推进器的控制信号，为故障后推力矩阵，为水下机器人的期望力矩力向量，为扰动补偿力矩力向量，J为水下机器人雅可比矩阵，为增加故障等效扰动后的总扰动，λ为平滑权重系数，uk-1为故障前一时刻的控制信号； 所述扩张状态观测器采用动态观测增益： ； 其中，k为控制周期序号，为k时刻动态观测增益，为初始观测增益，为水流干扰调节系数，为k时刻水流速度，为机器人最大抗流能力，为推进器电流调节系数，为k时刻推进器实时工作电流，为推进器额定电流，为k时刻运动状态误差，为运动状态误差阈值。

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