西安康明斯发动机有限公司张舒婷获国家专利权
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龙图腾网获悉西安康明斯发动机有限公司申请的专利一种基于视觉定位的AGV与翻转设备对接方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121305507B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511874111.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于视觉定位的AGV与翻转设备对接方法及系统是由张舒婷;毛青;王泽昆;张鹏飞;辙钧元;任鑫;马坤设计研发完成，并于2025-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于视觉定位的AGV与翻转设备对接方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于图像分析技术领域，具体涉及一种基于视觉定位的AGV与翻转设备对接方法及系统，其方法包括：基于图像中像素点的灰度值和邻域灰度方差计算镜面反射抑制因子，根据翻转设备的3D模型的模型投影点和像素点的几何距离、预期2D法线方向和梯度单位法向量的夹角余弦以及镜面反射抑制因子，获得综合匹配代价函数，在模型投影点的局部搜索邻域内，寻找使综合匹配代价最小的像素点作为匹配点，更新位姿，当有效匹配点的数量小于预设阈值时，切换至基于最近一次有效位姿的航位推算模式。本发明解决了复杂工业环境下因环境干扰导致定位不稳的问题，提高了对接精度与鲁棒性。
本发明授权一种基于视觉定位的AGV与翻转设备对接方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉定位的AGV与翻转设备对接方法，其特征在于，包括： 获取AGV相对于所述翻转设备的初始位姿； 采集包含所述翻转设备的灰度图像，计算图像中像素点的梯度单位法向量，以及基于像素点的灰度值和邻域灰度方差的镜面反射抑制因子； 根据当前估计位姿，将所述翻转设备的3D模型边缘投影至所述灰度图像以获得模型投影点，并计算所述模型投影点的预期2D法线方向； 在所述模型投影点的局部搜索邻域内，寻找使模型投影点与像素点之间的综合匹配代价最小的像素点作为匹配点，所述综合匹配代价与模型投影点和像素点的几何距离成正比，与预期2D法线方向和梯度单位法向量的夹角余弦、以及所述镜面反射抑制因子的乘积成反比； 通过优化算法最小化所有匹配点的综合匹配代价总和，更新AGV的当前估计位姿； 当有效匹配点的数量小于预设阈值时，切换至基于最近一次有效位姿的航位推算模式。
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