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龙图腾网获悉西安苏试广博环境可靠性实验室有限公司申请的专利一种电磁场旋转扫描测量的智能图像处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121305538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511888398.1，技术领域涉及：G06V20/60；该发明授权一种电磁场旋转扫描测量的智能图像处理方法是由胡申;高凤娟;王晓博;高青设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电磁场旋转扫描测量的智能图像处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电磁场旋转扫描测量的智能图像处理方法，涉及图像处理技术领域，用于解决非对称特征点难以稳定提取、姿态偏移推断误差大的问题，通过将旋转扫描的电磁场强数据图像化，实现原始数据向高可信度极坐标图像的动态构建，并依据旋转角度稳定性自动触发平滑预处理，有效抑制姿态扰动造成的噪声与畸变，提升图像连续性与可解析性，基于对称性检测机制，对平滑极坐标图像进行差分计算与非对称峰值提取，准确识别反映金属内壁变化的关键特征，实现场强数据的结构化与可跟踪表达，为姿态识别、偏移推断及机器人控制提供稳定精确的基础数据，提高图像处理效率与特征提取可靠性。

本发明授权一种电磁场旋转扫描测量的智能图像处理方法在权利要求书中公布了：1.一种电磁场旋转扫描测量的智能图像处理方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤S1：管道机器人对待测管道进行检测时，通过电磁场旋转扫描装置实时采集待测管道的电磁场强数据，根据电磁场强数据构建场强极坐标图像； 步骤S2：设置检测周期，在检测周期内检测管道机器人的旋转角度，根据旋转角度分析管道机器人的运动偏转状态，基于运动偏转状态判断是否对场强极坐标图像进行平滑预处理得到平滑极坐标图像； 在步骤S2中，设定固定的检测周期，在该检测周期内持续读取角度编码器输出的旋转角度； 通过监测旋转角度的连续累积变化判断管道机器人的运动偏转状态： 当检测到旋转角度的累计覆盖范围达到360度时，则判定管道机器人的运动偏转状态为稳定，此时管道机器人完成了一个完整扫描周期，形成覆盖全周向的电磁场强图像基础数据； 反之，当检测到旋转角度的累计覆盖范围未达到360度，则判定管道机器人的运动偏转状态为不稳定； 在步骤S2中，当运动偏转状态被判定为稳定时，说明旋转电磁探头已经完成完整的周向覆盖，此时对场强极坐标图像执行平滑处理，以消除由于微小振动、传感器噪声或瞬态扰动造成的数据波动； 相反，当运动偏转状态判定为不稳定时，暂不执行平滑处理，继续采集旋转角度和电磁场强数据； 步骤S3：将平滑极坐标图像导入对称性检测机制，在对称性检测机制中，对平滑极坐标图像进行差分计算并构建差分曲线，基于差分曲线获取非对称峰值点数据，结合对应的旋转角度生成管道机器人的对称偏移幅度； 步骤S4：基于对称偏移幅度判断是否对管道机器人执行姿态纠偏，执行姿态纠偏时，访问运动数据库调取管道机器人左右履带的控制速度，利用非对称峰值点数据对控制速度进行调整。

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