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龙图腾网获悉西安天茂智能科技有限公司申请的专利长距离线性工程巡检无人机系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121307696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511861571.9，技术领域涉及：H02G1/02；该发明授权长距离线性工程巡检无人机系统是由张愈;辛金泽;王晨设计研发完成，并于2025-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本长距离线性工程巡检无人机系统在说明书摘要公布了：本发明公开了长距离线性工程巡检无人机系统，属于工程巡检技术领域，包括视觉信息采集模块、松动检测模块、扭转检测模块与状态评估模块。本发明采用巡检无人机进行视觉数据采集，为后续检测提供了准确的数据基础；通过设置的松动检测模块、扭转检测模块，能够准确地计算得到支吊架的松动表征参数、扭转表征参数，然后通过支吊架的松动表征参数、扭转表征参数，能够准确获取当前支吊架的状态评分，进而可以准确地对支吊架的状态进行量化评估，解决了现有的线缆支吊架巡检方式主要通过人工来进行巡检，消耗了大量的人工成本，并且检测结果准确度不够高的问题。

本发明授权长距离线性工程巡检无人机系统在权利要求书中公布了：1.长距离线性工程巡检无人机系统，其特征在于，包括视觉信息采集模块、松动检测模块、扭转检测模块与状态评估模块； 所述视觉信息采集模块，用于通过巡检无人机获取各支吊架的两种模态图像，并对图像进行预处理，其中两种模态图像分别为RGB图像与深度图像； 所述松动检测模块，用于基于预处理后的两种模态图像，获取当前支吊架的松动表征参数； 所述扭转检测模块，用于基于预处理后的RGB图像，获取当前支吊架的扭转表征参数； 所述状态评估模块，用于根据当前支吊架的松动表征参数、扭转表征参数，获取当前支吊架的状态评分； 所述松动检测模块包括第一目标检测单元、特征区域选定单元与松动表征参数获取单元；所述第一目标检测单元用于利用已训练的多目标检测模型对支吊架仰拍RGB图像中的两个安装耳进行检测识别，获取两个安装耳检测框及安装耳检测框在支吊架仰拍RGB图像中的位置信息；所述特征区域选定单元用于根据安装耳检测框及安装耳检测框在支吊架仰拍RGB图像中的位置信息，将安装耳检测框从支吊架仰拍深度图像中分割出来，获取两张安装耳检测框深度图像，然后从两张安装耳检测框深度图像中选定对应的距离特征区域；所述松动表征参数获取单元用于根据两个距离特征区域计算获取松动表征参数 所述扭转检测模块包括第二目标检测单元与扭转表征参数获取单元；所述第二目标检测单元用于利用所述多目标检测模型对支吊架仰拍RGB图像中的横担杆进行检测识别，获取一个横担杆检测框及其在支吊架仰拍RGB图像中的位置信息；所述扭转表征参数获取单元用于根据横担杆检测框及其在支吊架仰拍RGB图像中的位置信息，然后结合第一目标检测单元获取的两个安装耳检测框及安装耳检测框在支吊架仰拍RGB图像中的位置信息，计算获取扭转表征参数 在所述扭转表征参数获取单元中，具体处理过程如下： S31：获取横担杆检测框及其在支吊架仰拍RGB图像中的位置信息； S32：利用OpenCV中的轮廓检测函数对横担杆检测框内部的横担杆外轮廓线进行检测，获取横担杆外轮廓线及其各点在支吊架仰拍RGB图像中的坐标，其中，横担杆外轮廓线包括四条首尾相连的轮廓线，分别为两条短轮廓线与两条长轮廓线，两条短轮廓线对应于横担杆的两条短边，两条长轮廓线对应于横担杆的两条长边； S33：计算获取两条短轮廓线的中点坐标，两条短轮廓线的中点分别记为Z、Z，连接Z、Z点，得到线段L S34：获取两个安装耳检测框及安装耳检测框在支吊架仰拍RGB图像中的位置信息，分别计算获取两个安装耳检测框的中心点坐标，两个安装耳检测框的中心点分别记为C、C，连接C、C点，得到线段L S35：计算线段L与L的之间的夹角值，作为当前支吊架的扭转表征参数J，其中，夹角取锐角。

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