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龙图腾网获悉贵州省山地农业机械研究所申请的专利一种辣椒智能收获机的自动避障方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121325888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511897108.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种辣椒智能收获机的自动避障方法、系统、设备及介质是由李凝;林蜀云;齐兴源;刘春波;王应芬;靳志飞设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种辣椒智能收获机的自动避障方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种辣椒智能收获机的自动避障方法、系统、设备及介质，通过确定的各个网格内的点云反射率和点云密度分布以及所有像素点的辣椒植被光谱匹配度初步识别出辣椒种植区域内的多个异常区域；基于各个异常区域中点云数据的反射率突变特征、点云密度的分布差异特征和所述多光谱图像中辣椒植被光谱匹配度的阶跃变化特征从所有的异常区域中进一步识别出障碍物区域；对所述障碍物区域对应的点云数据进行三维形态重构，进而根据障碍物三维形态重构模型和多光谱图像中障碍物区域的非辣椒植被光谱特征确定障碍物的边界信息；基于所述障碍物的边界信息重新规划避障路径。采用本申请的方案，可基于多源数据的融合提高辣椒收获机的智能障碍识别能力。

本发明授权一种辣椒智能收获机的自动避障方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种辣椒智能收获机的自动避障方法，其特征在于，包括如下步骤： 同步启动激光雷达与多光谱相机，进而通过所述激光雷达和所述多光谱相机采集辣椒种植区域内的点云数据和多光谱图像； 对所述点云数据进行网格化分，并提取各个网格内的点云反射率和点云密度分布，对所述多光谱图像进行光谱特征分析，得到所述多光谱图像中各个像素点的辣椒植被光谱匹配度，进而通过所有网格内的点云反射率和点云密度分布以及所有像素点的辣椒植被光谱匹配度初步识别出辣椒种植区域内的多个异常区域； 基于各个异常区域中点云数据的反射率突变特征、点云密度的分布差异特征和所述多光谱图像中辣椒植被光谱匹配度的阶跃变化特征从所有的异常区域中进一步识别出障碍物区域； 对所述障碍物区域对应的点云数据进行三维形态重构，进而根据障碍物三维形态重构模型和多光谱图像中障碍物区域的非辣椒植被光谱特征确定障碍物的边界信息； 基于所述障碍物的边界信息重新规划避障路径； 其中，基于各个异常区域中点云数据的反射率突变特征、点云密度的分布差异特征和所述多光谱图像中辣椒植被光谱匹配度的阶跃变化特征从所有的异常区域中进一步识别出障碍物区域具体包括： 设定反射率突变阈值、点云密度分布差异阈值及辣椒植被光谱匹配度阶跃变化阈值； 遍历各个异常区域内的点云数据，计算各个异常区域与相邻区域内点云的反射率突变特征，筛选出反射率突变特征超过反射率突变阈值的多个反射率突变区域； 计算各个异常区域与相邻区域内点云的分布差异特征，筛选出分布差异特征超过密度分布差异阈值的多个密度差异区域； 遍历各个异常区域对应的多光谱图像像素，计算各个异常区域与相邻区域的阶跃变化特征，筛选出阶跃变化特征超过阶跃变化阈值的多个光谱阶跃变化区域； 建立所有反射率突变区域、所有密度差异区域与所有光谱阶跃变化区域的空间坐标关联，将三类区域空间重叠度超过预设空间重叠阈值的区域标记为障碍物区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州省山地农业机械研究所，其通讯地址为：550002 贵州省贵阳市南明区沙冲南路31号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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