中国人民解放军国防科技大学罗旭获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利人体关节角度测量方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121337311B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511898538.3，技术领域涉及：A61B5/107；该发明授权人体关节角度测量方法及装置是由罗旭;赵金龙;周建;李磊;陈梦樵;张士刚;骆彦廷;葛哲学设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本人体关节角度测量方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种人体关节角度测量方法及装置，包括获取多模态传感器对待测关节角度同步监测的传感数据，基于各种传感器采集的传感数据，得到各种传感器测得的关节角度，并对各种传感器测得的关节角度通过模糊神经网络进行数据融合，得到最终的精确的关节角度测量结果。本发明克服了单一传感器测量关节角度技术的固有局限，通过多种用于测量关节角度的传感器分别测量关节角度，并进行融合，实现优势互补。进一步提出多模态传感器包括惯性测量单元、柔性应变传感器、光学测距传感器，在关节角度测量过程中，通过数据互补与融合算法消除单一传感器的缺陷。
本发明授权人体关节角度测量方法及装置在权利要求书中公布了：1.人体关节角度测量方法，其特征在于，包括： 获取多模态传感器对待测关节角度同步监测的传感数据，所述多模态传感器包括惯性测量单元、柔性应变传感器、光学测距传感器； 基于各种传感器采集的传感数据，得到各种传感器测得的关节角度； 将各种传感器测得的关节角度进行归一化处理，形成输入向量； 将所述输入向量输入至模糊神经网络进行数据融合，所述模糊神经网络依次包括模糊化层、规则推理层和去模糊化层，所述模糊化层用于将输入的归一化后的输入向量中每种传感器测得的关节角度通过预设的隶属度函数映射为模糊语言变量，输出模糊向量F；所述规则推理层基于预设的模糊规则库，从所述模糊向量F中提取对应隶属度值，计算各模糊规则的触发强度，并合成模糊输出；所述去模糊化层通过对所述模糊输出执行重心法计算，得到归一化精确角度值，并经反归一化得到最终输出角度； 输出由所述模糊神经网络计算得到的融合后的关节角度。
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