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龙图腾网获悉帕西尼感知科技(深圳)有限公司申请的专利基于视觉语言动作模型的机器人控制方法及其相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340311B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511914945.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于视觉语言动作模型的机器人控制方法及其相关设备是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉语言动作模型的机器人控制方法及其相关设备在说明书摘要公布了：本申请提出的一种基于视觉语言动作模型的机器人控制方法及其相关设备，涉及智能机器人技术领域，方法包括：获取目标机器人的视觉观察信息、目标语言指令及机器人本体状态信息；通过预训练的视觉语言动作模型对视觉观察信息、目标语言指令及机器人本体状态信息进行推理，得到预测低维潜在向量；通过预训练的高维动作重构模块，将预测低维潜在向量重构为机器人动作指令；其中，机器人动作指令的维度与目标机器人的动作空间维度相匹配；驱动目标机器人执行高维度的机器人动作指令。本申请能够解决现有视觉语言动作模型对动作输出维度的限制，进而有效控制高自由度机器人。

本发明授权基于视觉语言动作模型的机器人控制方法及其相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉语言动作模型的机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取目标机器人的视觉观察信息、目标语言指令及机器人本体状态信息； 通过预训练的视觉语言动作模型对所述视觉观察信息、所述目标语言指令及所述机器人本体状态信息进行推理，得到预测低维潜在向量； 通过预训练的高维动作重构模块，将所述预测低维潜在向量重构为机器人动作指令；其中，所述机器人动作指令的维度与所述目标机器人的动作空间维度相匹配；所述视觉语言动作模型和所述高维动作重构模块的预训练过程包括：获取包括多个高维动作向量的高维动作数据集以及与所述高维动作向量时序对齐的训练视觉观察信息和训练语言指令；通过编码器模块将所述高维动作向量进行压缩处理，生成目标低维潜在向量；以所述目标低维潜在向量为训练目标，并以所述训练视觉观察信息和所述训练语言指令为训练输入，对所述视觉语言动作模型进行训练，以使所述视觉语言动作模型输出的所述预测低维潜在向量逼近所述目标低维潜在向量；以所述高维动作向量为重构目标，并以所述预测低维潜在向量作为训练输入，对所述高维动作重构模块进行训练，以使所述高维动作重构模块输出的高维度机器人动作指令逼近所述高维动作向量；基于重构的所述高维度机器人动作指令与所述高维动作向量之间的差异，对所述编码器模块、所述视觉语言动作模型和所述高维动作重构模块进行联合训练； 驱动所述目标机器人执行高维度的所述机器人动作指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人帕西尼感知科技(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区打石二路万科云城六期一栋云中城B805；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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