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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利基于压力-激光协同的机器人砂带工具TCP标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511917781.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于压力-激光协同的机器人砂带工具TCP标定方法及装置是由李兴昶;初启明;李龙响;潘石;卢中阳;张学军设计研发完成，并于2025-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于压力-激光协同的机器人砂带工具TCP标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人砂带工具标定技术领域，尤其涉及一种基于压力‑激光协同的机器人砂带工具TCP标定方法及装置，通过激光跟踪仪建立与机器人设备的基坐标系同轴的测量坐标系，结合压力分布采集器采集接触轮压力数据，校准工具零位姿态；再通过激光拟合接触轮与法兰盘几何参数，计算工具坐标系相对法兰坐标系的位姿关系，完成TCP标定。解决了因装配与制造误差导致的姿态标定精度低、零位姿态无法校准及结果偏离真实工作状态的问题，适用于高精度加工场景。解决了因工具装配与制造误差，导致的姿态标定精度低，无法校准零位姿态，进而使TCP姿态标定结果偏离真实工作状态的问题。

本发明授权基于压力-激光协同的机器人砂带工具TCP标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于压力-激光协同的机器人砂带工具TCP标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、输入机器人设备末端接触轮相对法兰盘中心点的理论参数，调整设备至理论零位姿态；法兰盘侧圆柱面放置靶球，驱动设备沿其基坐标系的X、Y、Z轴移动，记录激光跟踪仪的靶球坐标，拟合测量坐标系并使其与设备的基坐标系的坐标轴一致； S2、将压力分布采集器置于待加工光学元件上表面，保持零位姿态，驱动设备移动至压力分布采集器上方并接触，保存压力矩阵数据并记录当前Z轴位置； S3、转动设备六轴，下压至步骤S2的Z轴位置并记录压力数据，采集六轴±3°范围内数据，计算接触区域重心坐标及归一化偏差，按第六轴调整公式调整，归一化偏差≤0.02时锁定六轴角度； 第六轴调整公式为： ； 其中，表示为不同接触角度下，接触轮与压力分布采集器接触区域的压力重心在压力分布采集器的坐标系的X轴方向的坐标值，a为压力分布椭圆长半轴长度，为接触区域的理论中心位置; S4、转动设备一轴，重复步骤S3的下压与数据采集，采集一轴±3°范围内数据，计算二阶矩与旋转方向不对称度，按第一轴调整公式调整，不对称度0.03时记录欧拉角，计算法兰坐标系相对基坐标系的旋转矩阵； 第一轴调整公式为： ， 其中，代表机器人设备第一轴角度调整量；代表压力分布在基坐标系的X轴方向与Y轴方向的分散程度差异;代表压力分布椭圆的主轴与坐标轴的偏离程度； S5、接触轮侧表面吸附靶球，测量至少四个位置坐标，拟合侧表面法线并归一化得到工具坐标系X轴方向向量，结合基坐标系的Z轴与右手定则构建工具坐标系，计算其相对法兰坐标系的旋转矩阵并转为四元数输入示教器，完成姿态标定； S6、接触轮外表面放置靶球，测量至少四个位置坐标并拟合得到中心点与半径，确定接触轮最低点坐标；通过靶球测量与拟合计算法兰盘中心点坐标，计算相对的位置量并输入示教器translation值，完成位置标定。

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