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龙图腾网获悉山东建筑大学申请的专利带有误差约束的5DOF船用起重机固定时间轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121348777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511905133.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权带有误差约束的5DOF船用起重机固定时间轨迹跟踪控制方法是由彭伟;石义豪;宋思燕;高延康;李成栋;阎俏设计研发完成，并于2025-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本带有误差约束的5DOF船用起重机固定时间轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种带有误差约束的5DOF船用起重机固定时间轨迹跟踪控制方法，涉及船用起重机控制技术领域，包括以下步骤：基于船用起重机的动力学模型，构建状态与干扰观测器，以在固定时间内估计起重机的不可测量状态和集总扰动；基于估计出的不可测量状态和集总扰动，生成固定时间控制指令，以使起重机的轨迹跟踪误差在预设的固定时间内收敛；在生成控制指令的过程中，引入误差约束机制，使轨迹跟踪误差和负载摆动角在整个控制过程中被限制在预设安全边界内。本方法能够在固定时间内精确感知系统状态与扰动、在固定时间内实现收敛、并能确保控制全过程安全。

本发明授权带有误差约束的5DOF船用起重机固定时间轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种带有误差约束的5DOF船用起重机固定时间轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于所述船用起重机的动力学模型，构建状态与干扰观测器，以在固定时间内估计所述起重机的不可测量状态和集总扰动； 基于所述估计出的不可测量状态和集总扰动，生成固定时间控制指令，以使所述起重机的轨迹跟踪误差在预设的固定时间内收敛； 在生成所述控制指令的过程中，引入误差约束机制，使所述轨迹跟踪误差和负载摆动角在整个控制过程中被限制在预设安全边界内； 其中，所述状态与干扰观测器为固定时间扩展状态观测器，定义观测器的状态向量包括：对系统位置的估计，对系统速度的估计，对所述集总扰动的估计； 所述基于所述估计出的不可测量状态和集总扰动，生成固定时间控制指令，包括以下步骤： 对所述集总扰动进行解耦，分离出与船体横摇运动、纵摇运动直接相关的解耦后扰动分量； 将所述解耦后扰动分量作为前馈补偿项，分别引入至对应自由度的虚拟控制律与最终控制律的推导中，以主动补偿三维空间中海浪扰动对负载摆动与轨迹跟踪产生的耦合影响。

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