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龙图腾网获悉博大视野(厦门)科技有限公司申请的专利一种基于虚拟大基线四目视觉的近地面测距方法、介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121383872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511960421.3，技术领域涉及：G01B11/02；该发明授权一种基于虚拟大基线四目视觉的近地面测距方法、介质和设备是由吴南海;颜意民;张亚超;陈玉明;卢凡;翁渊彬;田设金;王传智;贺晓凤设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚拟大基线四目视觉的近地面测距方法、介质和设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于虚拟大基线四目视觉的近地面测距方法、介质和设备，该方法在吊具进入近地面作业范围时，同步获取四幅图像；基于摄像头间的标定关系，将高处图像分别投影变换至对应吊具摄像头的视角并融合，生成两个虚拟相机图像，从而构建出远超物理距离的虚拟大基线；对虚拟图像对进行立体校正与裁剪，得到行对齐的立体图像对；在虚拟图像对上执行特征匹配与三角测量，生成稀疏参考深度图；将立体图像对与此稀疏深度图共同输入预训练的深度估计神经网络模型，输出稠密深度图，并转换至以吊具为原点的坐标系下得到垂直距离。本申请利用现有摄像头虚拟合成超大基线，提升了远距离测距精度，成本低、可靠性高。

本发明授权一种基于虚拟大基线四目视觉的近地面测距方法、介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟大基线四目视觉的近地面测距方法，应用于集装箱起重机，所述起重机包括门架结构以及可沿门架结构垂直运动的吊具，其特征在于，门架结构在第一预设高度上安装有第一摄像头和第二摄像头，吊具在第二预设高度上安装有第三摄像头和第四摄像头，第一预设高度高于第二预设高度； 所述方法包括： S1：当吊具进入预设的近地面作业范围时，同步触发并获取由第一摄像头采集的第一图像、第二摄像头采集的第二图像、第三摄像头采集的第三图像以及第四摄像头采集的第四图像； S2：基于第一摄像头与第三摄像头之间的标定关系，将第一图像投影变换至第三摄像头的视角，并与第三图像融合，生成第一虚拟相机图像，以及基于第二摄像头与第四摄像头之间的标定关系，将第二图像投影变换至第四摄像头的视角，并与第四图像融合，生成第二虚拟相机图像； S3：对第一虚拟相机图像和第二虚拟相机图像进行立体校正，得到一对行对齐的校正后图像；从一对校正后图像中裁剪出共同视野区域，得到尺寸相同且行对齐的第一视角图像和第二视角图像； S4：在第一虚拟相机图像和第二虚拟相机图像上执行特征点匹配与三角测量，得到多个特征点的坐标及其对应的深度值；根据多个特征点在第一虚拟相机图像与第一视角图像之间的坐标映射关系，将深度值填充至一个与第一视角图像尺寸相同的二维矩阵中，生成与所述第一视角图像像素对齐的稀疏参考深度图，其中，未填充深度值的矩阵元素为空或零； S5：将第一视角图像、第二视角图像和稀疏参考深度图共同输入预训练的深度估计神经网络模型，由模型输出与第一视角图像像素对齐的稠密深度图； S6：基于稠密深度图中各像素的深度值、第一虚拟相机的内参矩阵、第一虚拟相机和第三摄像头之间的几何关系以及第三摄像头相对于吊具的安装位姿，将各像素对应的坐标转换至以吊具为原点的坐标系下，并取该坐标垂直方向的分量作为该像素到吊具的垂直距离，得到近地面测距结果。

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