浙江大学杨功流获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种全角半球陀螺延时与阻尼不对称误差的联合补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121384091B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511959229.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种全角半球陀螺延时与阻尼不对称误差的联合补偿方法是由杨功流;姚宇熠;程瑞昭;张江源;涂勇强设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种全角半球陀螺延时与阻尼不对称误差的联合补偿方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种全角半球陀螺延时与阻尼不对称误差的联合补偿方法，属于惯性导航技术领域，包括如下步骤：S1、获取自进动激励信号和陀螺输出的角速度测量值信号；S2、采用最大似然加权互相关延时估计方法初步估计陀螺的延时；S3、利用估计的延时，通过递归最小二乘法估计陀螺的阻尼不对称误差；S4、利用估计的阻尼不对称误差，重新估计陀螺的延时，得到更新估计的延时；判断更新估计的延时是否收敛；若未收敛，则返回步骤S3，利用更新估计的延时，重新通过递归最小二乘法估计陀螺的阻尼不对称误差；若已收敛，则得到最终估计的延时；S5、将最终估计的延时和阻尼不对称误差补偿至陀螺的控制系统中。本发明提高了陀螺的测量精度和长期稳定性。
本发明授权一种全角半球陀螺延时与阻尼不对称误差的联合补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种全角半球陀螺延时与阻尼不对称误差的联合补偿方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、设置自进动激励信号激励半球陀螺振动，获取自进动激励信号和陀螺输出的角速度测量值信号； S2、采用最大似然加权互相关延时估计方法初步估计陀螺的延时，得到估计的延时； S3、利用估计的延时，通过递归最小二乘法估计陀螺的阻尼不对称误差，得到估计的阻尼不对称误差； S4、利用估计的阻尼不对称误差，重新估计陀螺的延时，得到更新估计的延时；判断更新估计的延时是否收敛；若未收敛，则返回步骤S3，利用更新估计的延时，重新通过递归最小二乘法估计陀螺的阻尼不对称误差；若已收敛，则得到最终估计的延时； S5、将最终估计的延时和阻尼不对称误差补偿至陀螺的控制系统中。
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