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龙图腾网获悉齐鲁工业大学(山东省科学院)申请的专利一种基于无人机的光伏板清洗方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511970735.1，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种基于无人机的光伏板清洗方法及系统是由段培永;冯彩虹;宁晨光;刘丽霞;傅强设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的光伏板清洗方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于光伏清洗技术领域，提供了一种基于无人机的光伏板清洗方法及系统，包括：获取光伏电站的无人机飞行作业视频数据和无人机作业区域模型；根据所获取的视频数据和渲染无关状态预测网络，得到含无人机状态参数的无人机状态序列；构建无人机可微分动力学模型，结合所得到的无人机状态序列进行无人机动力学参数的反演，得到无人机作业仿真模型；根据所获取的无人机作业区域模型，构建无人机清洗覆盖评价函数，规划无人机作业的清洗轨迹；根据所得到的无人机作业清洗轨迹清洗光伏板，得到无人机飞行作业的实时状态信息；根据所得到的实时状态信息和无人机作业仿真模型，修正无人机作业清洗轨迹，完成基于无人机的光伏板清洗。

本发明授权一种基于无人机的光伏板清洗方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的光伏板清洗方法，其特征在于，包括： 获取光伏电站的无人机飞行作业视频数据和无人机作业区域模型； 根据所获取的视频数据和渲染无关状态预测网络，得到含无人机状态参数的无人机状态序列； 构建无人机可微分动力学模型，结合所得到的无人机状态序列进行无人机动力学参数的反演，得到无人机作业仿真模型； 根据所获取的无人机作业区域模型，构建无人机清洗覆盖评价函数，规划无人机作业的清洗轨迹； 根据所得到的无人机作业清洗轨迹清洗光伏板，得到无人机飞行作业的实时状态信息； 根据所得到的实时状态信息和无人机作业仿真模型，修正无人机作业清洗轨迹，完成基于无人机的光伏板清洗； 在构建无人机清洗覆盖评价函数的过程中，根据光伏电站的空间布局信息，建立光伏板作业区域的三维几何模型，根据所建立的三维几何模型对光伏板表面进行网格化离散，得到由若干个网格单元构成的作业区域子模型；在所得到的作业区域子模型中，基于无人机喷射装置的空间位置、喷射方向及喷射范围建立喷射覆盖模型，根据所建立的喷射覆盖模型确定无人机喷射水流路径，根据所得到的喷射水流路径和喷射覆盖模型衡量无人机清洗程度，得到无人机清洗覆盖评价函数； 对所获取的视频数据引入至少包括光照强度随机变化、光照方向随机变化、表面反射率随机变化或背景纹理随机变化中一种的渲染随机扰动，模拟不同光照条件、材质反射特性以及背景环境变化，得到处理后的视频数据；将所得到的处理后的视频数据输入到渲染无关状态预测网络中，得到无人机状态参数，所得到的无人机状态参数构成无人机状态序列； 所构建的无人机可微分动力学模型至少包括无人机动力学子模型、光伏板几何模型、喷射水流模型以及空气扰动模型；将所得到的无人机状态序列作为所构建的无人机可微分动力学模型的约束，通过最小化无人机可微分动力学模型的输出状态与预测状态之间的误差，对无人机的动力学参数进行反演，获得用于表征无人机真实运动特性的无人机作业仿真模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁工业大学(山东省科学院)，其通讯地址为：250000 山东省济南市长清区大学路3501号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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