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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于3D视觉的焊缝关键点识别与定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121391874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511966349.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于3D视觉的焊缝关键点识别与定位方法及系统是由孔烜;林志霏;唐浩;邓露设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D视觉的焊缝关键点识别与定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于3D视觉的焊缝关键点识别与定位方法及系统，涉及机器人智能焊接技术领域，包括步骤：获取目标工件的RGB图像与深度图像；对所述RGB图像进行图像识别，获取粗识别关键点；获取所述粗识别关键点对应的局部感兴趣区域，对所述局部感兴趣区域进行图像多阶段边缘处理获取精定位关键点；利用所述深度图像获取所述精定位关键点的像素坐标对应的深度信息，基于坐标转换获取所述精定位关键点在机器人基坐标系下的三维空间坐标。本发明提供的方法，在进行焊接关键点识别时对图像检测识别模型的依赖较低，能精准识别焊接关键点。

本发明授权一种基于3D视觉的焊缝关键点识别与定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于3D视觉的焊缝关键点识别与定位方法，其特征在于，包括如下步骤： S10，获取目标工件的RGB图像与深度图像； S20，对所述RGB图像进行图像识别，获取粗识别关键点； S30，获取所述粗识别关键点对应的局部感兴趣区域，对所述局部感兴趣区域进行图像多阶段边缘处理获取精定位关键点；其中，对所述局部感兴趣区域进行图像多阶段边缘处理获取精定位关键点包括步骤：对所述局部感兴趣区域进行基础边缘提取处理获取二值局部基础边缘图像；对所述局部基础边缘图像进行基于连通域分析的边缘分离与修复处理获取优化后边缘图像；基于所述优化后边缘图像获取精定位关键点； 对所述RGB图像进行全局对比度增强；基于所述粗识别关键点的粗识别坐标点构建局部感兴趣区域；将所述局部感兴趣区域转为局部灰度图后采用对比度受限自适应直方图均衡化进行局部对比度优化；通过各向异性扩散滤波器进行噪声平滑处理；采用边缘检测算子获取二值局部基础边缘图像； 基于动态密度滤波策略对所述二值局部基础边缘图像进行连通域分析过滤，获取真实边缘片段图像；采用结构张量分析对所述真实边缘片段图像进行深度分离，得到分离后边缘图像；对所述分离后边缘图像进行边缘修复与角点重建，获取修复后边缘图像；基于连通域的形状特征、面积特征以及相对粗识别关键点的粗识别坐标点的空间位置信息对所述修复后边缘图像进行优化滤波，获取优化后边缘图像； S40，利用所述深度图像获取所述精定位关键点的像素坐标对应的深度信息，基于坐标转换获取所述精定位关键点在机器人基坐标系下的三维空间坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南大学，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市岳麓区麓山南路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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