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龙图腾网获悉深圳市盛航特科技有限公司申请的专利地面污渍的自主清洁方法、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121392503B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511950104.3，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权地面污渍的自主清洁方法、设备和存储介质是由王江;侯威设计研发完成，并于2025-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本地面污渍的自主清洁方法、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种地面污渍的自主清洁方法、设备和存储介质，涉及清洁机器人技术领域。所述方法包括：采集待处理区域原始数据后，按数据类型对应的信息处理规则加工，得到多模态数据；通过模态间像素适配策略对多模态数据进行拼接与对齐，生成融合数据，分析其中物质特性特征关联关系判定污渍成分类别，提取各模态表征污渍分布的高级特征并加权融合，生成用于界定污渍位置信息的分割掩码；按决策级融合规则处理多模态数据，结合清洁策略数据库匹配目标清洁参数，校验该参数与污渍成分类别及位置信息的适配性，形成目标清洁策略；根据目标清洁策略控制清洁设备完成待处理区域清洁，解决了清洁效果不佳的问题，实现了高效精准的地面污渍清洁效果。

本发明授权地面污渍的自主清洁方法、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地面污渍的自主清洁方法，其特征在于，所述方法包括： 采集待处理区域的原始数据； 根据与所述原始数据的数据类型对应的信息处理规则，对所述原始数据进行处理，得到多模态数据； 对对齐后的多模态数据进行分辨率归一化处理，并基于模态间像素适配策略，对各模态数据的像素坐标进行精准映射，生成多模态像素级数据； 解析所述多模态像素级数据中各模态的通道属性、信息类型以及数据优先级，对照预设的通道组合规则，确定每个模态对应的通道排列位置与拼接顺序； 按照所述通道排列位置与拼接顺序逐模态、逐通道执行拼接操作，完成模态的通道拼接，校验后得到融合数据； 分析所述融合数据中各物质特性特征的关联关系，判定污渍的成分类别； 按照所述多模态数据的模态分别提取表征污渍轮廓、污渍形态和物质特性的高级特征，得到各模态独立的高级特征集合； 分析所述高级特征集合的特征辨识度、噪声干扰程度的动态变化指标，结合特征与污渍识别目标的实时关联紧密程度，动态量化评估每种模态的贡献度，以确保贡献度评估能精准反映特征实时表现； 根据所述贡献度动态分配适配权重，其中，所述贡献度上升则对应权重上调，所述贡献度下降则权重同步下调； 按照所述适配权重的比例对所述高级特征集合中对应特征逐一对齐并执行融合运算，在运算过程中实时追踪权重变化与特征融合效果，动态修正融合偏差，整合动态运算结果，得到融合特征； 利用语义分割解码器对所述融合特征进行像素级分类，标注每个像素的污渍归属属性，得到与原始图像中污渍尺寸一致的分割掩码，以通过所述分割掩码界定污渍的位置信息； 按照决策级融合规则处理所述多模态数据，结合清洁策略数据库匹配目标清洁参数，并校验所述目标清洁参数与所述污渍的成分类别、所述污渍的位置信息，得到目标清洁策略； 根据所述目标清洁策略控制清洁设备清洁所述待处理区域。

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