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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利永磁同步电机有限时间切换自抗扰转速控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121395990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511970207.6，技术领域涉及：H02P6/08；该发明授权永磁同步电机有限时间切换自抗扰转速控制方法是由文思聪;窦满峰;赵冬冬;华志广;杨赫明;林锦普设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本永磁同步电机有限时间切换自抗扰转速控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于永磁同步电机控制技术领域，具体公开了一种永磁同步电机有限时间切换自抗扰转速控制方法，包括获取永磁同步电机的参考转速和实际转速，计算参考转速与实际转速之间误差的绝对值并与预设的第一阈值和第二阈值进行比较，判定永磁同步电机所处的阶段；构建包括第一级有限时间ESO和第二级线性ESO的有限时间级联扩张状态观测器观测永磁同步电机的状态和集总扰动；基于永磁同步电机所处的阶段，选择第一级有限时间ESO的观测值、第二级线性ESO的观测值或基于贝塞尔曲线生成的一二级观测器观测值复合状态生成永磁同步电机转速环控制律。本发明解决了现有技术瞬态抗扰能力较弱，且未区分瞬态控制与稳态控制导致电流性能下降的问题。

本发明授权永磁同步电机有限时间切换自抗扰转速控制方法在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机有限时间切换自抗扰转速控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取永磁同步电机的参考转速和实际转速，并计算参考转速与实际转速之间误差的绝对值； 将参考转速与实际转速之间误差的绝对值与预设的第一阈值和第二阈值进行比较，判定永磁同步电机所处的阶段，具体为：设置第一阈值和第二阈值，若，则永磁同步电机处于瞬态阶段；若，则永磁同步电机处于稳态阶段；若，则永磁同步电机处于过渡阶段；其中，表示参考转速与实际转速之间误差的绝对值； 构建有限时间级联扩张状态观测器对永磁同步电机的状态和集总扰动进行观测；其中，有限时间级联扩张状态观测器包括级联连接的第一级有限时间ESO和第二级线性ESO； 基于永磁同步电机所处的阶段，选择第一级有限时间ESO的观测值、第二级线性ESO的观测值或基于贝塞尔曲线生成的一二级观测器观测值复合状态生成永磁同步电机转速环控制律，完成永磁同步电机有限时间切换自抗扰转速控制，具体为： 永磁同步电机处于瞬态阶段时，永磁同步电机转速环控制律采用第一级有限时间ESO的观测值； 永磁同步电机处于稳态阶段时，永磁同步电机转速环控制律采用第二级线性ESO的观测值； 永磁同步电机处于过渡阶段时，永磁同步电机转速环控制律采用基于贝塞尔曲线生成的一二级观测器观测值复合状态。

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