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龙图腾网获悉成都联科航空技术有限公司申请的专利一种用于超声检测终端执行器的坐标系自动校准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121403409B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511985495.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于超声检测终端执行器的坐标系自动校准方法及系统是由张燕青;陈凌;陈剑设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于超声检测终端执行器的坐标系自动校准方法及系统在说明书摘要公布了：一种用于超声检测终端执行器的坐标系自动校准方法及系统，涉及执行器校准技术领域，包括将超声检测终端执行器的喷嘴替换为矢量靶座，且机器人安装在基座上；由机器人驱动超声检测终端执行器，以多个不同的姿态在激光跟踪仪的测量空间内运动；同步获取每个姿态下，机器人的关节角向量，以及两个靶点的三维坐标；将两个靶点的三维坐标转换到机器人法兰坐标系；基于机器人法兰坐标系下的两个靶点坐标，构建超声检测终端执行器到法兰盘坐标系的位姿变换矩阵的粗略估计；基于所有机器人姿态下的位姿变换矩阵的粗略估计，采用数据融合算法计算得到位姿变换矩阵的精确估计；其用于解决传统校准方法的精度低以及鲁棒性差的问题。

本发明授权一种用于超声检测终端执行器的坐标系自动校准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于超声检测终端执行器的坐标系自动校准方法，其特征在于，具体包括： 将超声检测终端执行器的喷嘴替换为矢量靶座3，且机器人2安装在基座1上； 由机器人2驱动超声检测终端执行器，以多个不同的姿态在激光跟踪仪5的测量空间内运动； 同步获取每个姿态下，机器人2的关节角向量，以及激光跟踪仪5测得的矢量靶座3上两个靶点4在基座坐标系下的三维坐标，两个靶点4的连线方向与喷嘴的中心轴线共线； 根据机器人基坐标系相对于基座坐标系的位姿变换矩阵，以及机器人的姿态，计算每个姿态下机器人法兰坐标系相对于基座坐标系的位姿变换矩阵； 利用位姿变换矩阵，将两个靶点4的三维坐标转换到机器人法兰坐标系； 基于机器人法兰坐标系下的两个靶点4坐标，获得矢量靶座3执行器坐标系相对于机器人法兰坐标系的位姿变换矩阵的粗略估计，具体包括： 由两个共线的靶点4坐标确定矢量靶座3执行器坐标系的z轴方向； 沿z轴方向，定义第一靶点偏移设计距离后的点为原点； 将法兰坐标系下的x轴方向向量投影到与z轴方向垂直的平面上，并进行归一化，确定矢量靶座3执行器坐标系的x轴方向； 根据右手笛卡尔坐标系规则确定矢量靶座3执行器坐标系的y轴方向； 基于z轴方向、原点坐标、x轴方向和y轴方向，构建矢量靶座3执行器坐标系相对于机器人法兰坐标系的位姿变换矩阵的粗略估计； 基于所有机器人姿态下的位姿变换矩阵的粗略估计，采用数据融合算法计算获得位姿变换矩阵的精确估计，其中数据融合算法为均值法，包括： 对个原点坐标取平均值，获得平移向量； ； 对个旋转矩阵进行旋转平均，且采用四元数平均法或李代数平均法进行计算，获得平均旋转矩阵； 将平均后的平移向量与平均旋转矩阵组合，即为位姿变换矩阵的精确估计: 。

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