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龙图腾网获悉深圳美丽魔方机器人有限公司申请的专利一种基于多视角点云的运动轨迹规划方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121403413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512004552.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于多视角点云的运动轨迹规划方法、装置及介质是由谈继勇;陈荣欣;罗俊宇;蒋鸿伟设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多视角点云的运动轨迹规划方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多视角点云的运动轨迹规划方法、装置及介质，该方法，包括：获取多视角深度图和三维点云；基于深度图的噪声模型进行多视角点云拼接和融合；采用面到面的ICP算法进行点云配准，将多视角融合后的点云统一到同一坐标系；基于统一坐标系的点云，生成贴合目标物体的平滑轨迹线；将所述平滑轨迹线映射至机器人的基坐标系，控制所述机器人运动。本发明实现了高精度且平滑的轨迹规划，从而控制机器人进行更好地对人体表面进行扫描或者按摩，提升就医体验和诊断准确性。

本发明授权一种基于多视角点云的运动轨迹规划方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多视角点云的运动轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取多视角深度图和三维点云； 基于深度图的噪声模型进行多视角点云拼接和融合； 采用面到面的ICP算法进行点云配准，将多视角融合后的点云统一到同一坐标系； 基于统一坐标系的点云，生成贴合目标物体的平滑轨迹线； 将所述平滑轨迹线映射至机器人的基坐标系，控制所述机器人运动； 其中，所述基于统一坐标系的点云，生成贴合目标物体的平滑轨迹线，包括； 根据扫描任务需求设计轨迹图案，并将其映射为轨迹空间平面； 计算所述轨迹空间平面与统一坐标系的各帧点云的交点，并将所有交点与其他帧点云进行信息融合，得到各帧点云的轨迹点； 基于B样条曲线对各帧点云的轨迹点进行曲线拟合，生成所述平滑轨迹线； 其中，所述计算所述轨迹空间平面与统一坐标系的各帧点云的交点，并将所有交点与其他帧点云进行信息融合，得到各帧点云的轨迹点，包括： 遍历每帧点云与所述轨迹空间平面的距离和位置关系，分别对x方向和y方向进行计算，得到交点的X、Y坐标； 通过双三次插值函数计算交点的Z坐标； 将所述轨迹空间平面与各帧点云的交点转换到第一帧点云的坐标系，并投影到第一个视角的图像像素坐标系下，对落入每个像素的点求均值，得到各帧点云的轨迹点；其中，轨迹点的法向，由其邻域点的法向进行插值计算得到。

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