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龙图腾网获悉深圳市众擎机器人科技有限公司申请的专利一种人形机器人起身控制的方法及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121411291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511991524.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种人形机器人起身控制的方法及人形机器人是由赵同阳;赵玉栋;李渠;李冠达设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人起身控制的方法及人形机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种人形机器人起身控制的方法及人形机器人，用于使人形机器人实现快速、稳定且具备基本容错能力的自主起身。本申请方法包括：若接收到人形机器人起身触发指令，则调用姿态调节控制指令，控制人形机器人调整至预设姿势，预设姿势包括：胯部触地，第一下肢的末端执行器和或第二下肢的末端执行器触地，第一夹角为α，45°＜α＜180°，第二夹角为β，45°＜β＜180°；调用起身控制程序，控制人形机器人执行起身动作序列，使人形机器人从预设姿势过渡至双脚站立姿势，起身动作序列包括多阶段的起身动作，每个阶段的起身动作由对应的起身控制子程序来控制人形机器人的质心和多个末端执行器按照各自的预设起身参考轨迹移动。

本发明授权一种人形机器人起身控制的方法及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人起身控制的方法，其特征在于，所述人形机器人包括躯干，第一上肢及其末端执行器、第二上肢及其末端执行器、第一下肢及其末端执行器及第二下肢及其末端执行器，所述第一上肢和所述第二上肢分别与所述躯干连接，所述躯干包括胯部，所述第一下肢和第二下肢分别与所述胯部连接，所述第一下肢和第二下肢均包括大腿和小腿，所述大腿和所述小腿通过膝关节连接，所述第一下肢的大腿与小腿之间形成第一夹角，所述第二下肢的大腿与小腿之间形成第二夹角； 所述方法包括： 若接收到人形机器人起身触发指令，则调用姿态调节控制指令，控制所述人形机器人调整至预设姿势，所述预设姿势包括：胯部触地，所述第一下肢的末端执行器和或所述第二下肢的末端执行器触地，所述第一夹角为α，45°＜α＜180°，所述第二夹角为β，45°＜β＜180°； 调用起身控制程序，控制所述人形机器人执行起身动作序列，使人形机器人从所述预设姿势过渡至双脚站立姿势，所述起身动作序列包括多个阶段的起身动作，每个阶段的起身动作由对应的起身控制子程序来控制所述人形机器人的质心和多个末端执行器按照各自的预设起身参考轨迹移动。

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