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龙图腾网获悉深圳市众擎机器人科技有限公司申请的专利一种人形机器人视觉起身控制的方法及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121411292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511991541.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种人形机器人视觉起身控制的方法及人形机器人是由赵同阳;赵玉栋;李渠;李冠达设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人视觉起身控制的方法及人形机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种人形机器人视觉起身控制的方法及人形机器人，用于提升起身动作在真实场景下的稳定性与成功率。本申请方法包括：若接收到人形机器人起身触发指令，则调取人形机器人起身控制程序；根据人形机器人起身控制程序获取人形机器人的质心和多个末端执行器各自的预设起身参考轨迹；调取人形机器人识别到的周围环境的感知信息；根据周围环境的感知信息判断周围地形是否满足预设支撑条件；当地形不满足预设支撑条件时，则根据周围环境的感知信息、质心和多个末端执行器各自的预设起身参考轨迹，获取人形机器人质心和多个末端执行器各自的调整后的起身参考轨迹，控制人形机器人从预设姿势过渡至双脚站立姿势。

本发明授权一种人形机器人视觉起身控制的方法及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人视觉起身控制的方法，其特征在于，所述人形机器人包括至少一个视觉传感器、躯干、第一上肢及其末端执行器、第二上肢及其末端执行器、第一下肢及其末端执行器、第二下肢及其末端执行器，所述第一上肢和所述第二上肢分别与所述躯干连接，所述躯干包括胯部，所述第一下肢和第二下肢分别与所述胯部连接，所述第一下肢和第二下肢均包括大腿和小腿，所述大腿和所述小腿通过膝关节连接，所述第一下肢的大腿与小腿之间形成第一夹角，所述第二下肢的大腿与小腿之间形成第二夹角； 所述方法包括： 若接收到人形机器人起身触发指令，则调取人形机器人起身控制程序； 根据所述人形机器人起身控制程序获取所述人形机器人的质心和多个末端执行器各自的预设起身参考轨迹； 调取人形机器人识别到的周围环境的感知信息； 根据所述周围环境的感知信息判断周围地形是否满足预设支撑条件； 当所述地形满足预设支撑条件时，则直接执行所述人形机器人的质心和多个末端执行器各自的预设起身参考轨迹，控制所述人形机器人从预设姿势过渡至双脚站立姿势； 当所述地形不满足预设支撑条件时，则根据所述周围环境的感知信息、质心和多个末端执行器各自的预设起身参考轨迹，获取人形机器人质心和多个末端执行器各自的调整后的起身参考轨迹，控制所述人形机器人从预设姿势过渡至双脚站立姿势； 所述预设姿势包括：所述胯部触地，所述第一下肢的末端执行器和或所述第二下肢的末端执行器触地，所述第一夹角为α，45°＜α＜180°，所述第二夹角为β，45°＜β＜180°。

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