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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种纳米操作机器人轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121411320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512020266.3，技术领域涉及：G05B19/408；该发明授权一种纳米操作机器人轨迹跟踪控制方法是由杨湛;刘世昕;张硕;许思远设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种纳米操作机器人轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及纳米操作机器人控制技术领域，尤其是指一种纳米操作机器人轨迹跟踪控制方法，包括：构建表征驱动纳米操作机器人的压电驱动纳米定位平台的位移、速度、加速度和控制量之间关系的动力学模型；基于系统期望位移与实时跟踪位移的差值，构建轨迹跟踪误差，并计算误差变化率后，结合预设比例增益、预设积分增益与预设终端增益，构建比例‑积分‑微分复合型的快速终端滑模面；基于快速终端滑模面、预设控制增益与预设切换增益，构建线性项与非线性项，组成自适应幂次趋近率；对快速终端滑模面求导，将动力学模型与轨迹跟踪误差代入后，获取滑模面变化率；令滑模面变化率等于自适应幂次趋近率，求解获取控制电压量，驱动压电驱动纳米定位平台。

本发明授权一种纳米操作机器人轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种纳米操作机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括： 基于驱动纳米操作机器人的压电驱动纳米定位平台的二阶线性系统与迟滞非线性，构建表征压电驱动纳米定位平台的位移、速度、加速度和控制量之间关系的动力学模型； 基于系统期望位移与实时跟踪位移的差值，构建轨迹跟踪误差，并计算误差变化率； 基于轨迹跟踪误差、误差变化率、预设比例增益、预设积分增益与预设终端增益，构建比例-积分-微分复合型的快速终端滑模面，包括：计算预设比例增益与误差变化率的乘积，获取比例增益项；计算预设积分增益与轨迹跟踪误差的积分的乘积，获取积分增益项；基于预设终端增益、轨迹跟踪误差，以及轨迹跟踪误差的符号函数，获取终端增益项；对轨迹跟踪误差、比例增益项、积分增益项与终端增益项求和，获取比例-积分-微分复合型的快速终端滑模面，表示为：；其中，表示时刻的快速终端滑模面，表示时刻的轨迹跟踪误差，表达式为，表示系统期望位移，表示实时跟踪位移；、与分别表示预设比例增益、预设积分增益与预设终端增益；表示在区间内连续变化的积分变量；表示时刻的误差变化率，，为符号函数；表示比例增益项，表示积分增益项，表示终端增益项； 基于快速终端滑模面、预设控制增益与预设切换增益，构建线性项与非线性项，组成自适应幂次趋近率； 对快速终端滑模面求导，并将动力学模型与轨迹跟踪误差代入后，获取滑模面变化率； 令滑模面变化率等于自适应幂次趋近率，求解获取控制电压量，驱动压电驱动纳米定位平台。

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