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龙图腾网获悉国网安徽省电力有限公司信息通信分公司;南京南瑞信息通信科技有限公司申请的专利一种旋翼无人机组网的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121418942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512025312.9，技术领域涉及：H04W40/20；该发明授权一种旋翼无人机组网的控制方法是由张鹏程;苏涛;崔亮节;李振伟;朱敏;黄影;冯宝;方锐;李琨;蒯文科;王开创;黄国伟;卞宇翔;孙彩红;吕超;曹光耀设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋翼无人机组网的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了无人机通信技术领域的一种旋翼无人机组网的控制方法，旨在解决无人机组网的控制方法在通信链路受限时难以确保任务完成的技术问题。其包括：基于运动控制系统的状态数据，获取无人机两两之间的通信连接关系，进一步地构建数据补偿器，以得到用于抵消扰动作用的动态项；最终根据上述数据获得无人机的控制信号；有效克服传统控制方法的局限性，提高无人机组与空中基站在组网通信链路受限下对接受不完整数据的补偿，并提升运动控制性能，为无人机群的任务执行可靠性提供了有力的技术支持。

本发明授权一种旋翼无人机组网的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种旋翼无人机组网的控制方法，其特征是，包括， 获取运动控制系统的状态数据，所述运动控制系统包括无人机和空中基站； 根据无人机两两之间的信道连接强度和信道连接匹配度，获取无人机两两之间的通信连接关系； 根据所述运动控制系统的状态数据和数据损失特征，构建数据补偿器； 根据所述数据补偿器输出的补偿值构建无人机组与空中基站之间的位置误差方程，根据所述位置误差方程以及用于无人机轨迹优化的位置误差预设性能函数，获取用于抵消扰动作用的动态项； 根据所述位置误差方程、所述抵消扰动作用的动态项以及所述位置误差预设性能函数获得无人机的控制信号； 所述根据无人机两两之间的信道连接强度和信道连接匹配度，获取无人机两两之间的通信连接关系，包括， 所述通信连接关系通过下式获取： ， 式中，为第架无人机和第架无人机之间的通信连接关系，和分别为无人机的计数序号，为第架无人机和第架无人机之间的最小信道效率，为第架无人机和第架无人机之间的有效通信时间，为第架无人机和第架无人机之间的信道连接强度； 所述信道连接强度通过下式计算获取： ， 式中，和分别为链路权值与和信道匹配度的自适应环境参数，和均为正常数，为第架无人机和第架无人机之间传输的数据的数据结构复杂度，为第架无人机和第架无人机之间的信道连接匹配度； 所述数据补偿器输出的补偿值通过下式获取： ， 式中，为第架无人机的补偿值，为第架无人机的数据损失特征，为运动控制系统状态数据中当前时刻第架无人机所接收到的不完整数据，为第架无人机的不确定数据扰动向量； 所述数据损失特征通过下式获取： ， 式中，为第架无人机的预设系数，为第架无人机接收数据的相似性函数，为第架无人机接收数据产生损失的均方误差，为第架无人机的偏差特征损失函数值。

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