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龙图腾网获悉小鸟车业有限公司;河南小鸟车业有限公司;阿叶电能科技有限公司;天津小鸟车业有限公司申请的专利一种用于遥控驾驶车辆的电动机转速调节方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121469336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610024493.5，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种用于遥控驾驶车辆的电动机转速调节方法及系统是由张乾;郭钰玲;李龙龙;李文鹏;吴冬梅;张全喜设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于遥控驾驶车辆的电动机转速调节方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及电动机控制调节领域，尤其涉及一种用于遥控驾驶车辆的电动机转速调节方法及系统，方法包括：获取并预处理车辆各车轮垂向、横向、纵向振动信号及行驶速度数据；通过滑动窗口法提取振动异常特征序列与平均车速序列，分析相关性量化路面状况特征；接着基于车轮振动相关性与横向垂向能量比差异度量化车轮协同稳定性，融合路况特征最大值与稳定性均值得到转速调整因子；结合预设车速、传动比等计算电机实际目标转速，通过PID闭环控制实现车速精准调节。本发明通过量化三维路况特征与车辆动态稳定性构建转速调整因子，结合PID闭环控制实现车速的实时适配调节，显著提升了遥控驾驶的安全性与稳定性。

本发明授权一种用于遥控驾驶车辆的电动机转速调节方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于遥控驾驶车辆的电动机转速调节方法，其特征在于，包括： 获取车辆各车轮垂向、横向以及纵向的振动信号和行驶速度数据，并对振动信号和行驶速度数据进行预处理； 基于预处理后的各车轮垂向的振动信号，采用滑动窗口法划分数据段，提取各滑动窗口内的振动异常特征，并构成振动异常特征序列，以及每个滑动窗口对应的平均行驶速度并形成平均行驶速度序列，通过分析振动异常特征序列与平均车速序列的相关性以区分振动异常的主导因素，结合相关性结果与振动异常特征的整体水平，量化路面状况特征； 基于各车轮的振动异常特征序列，计算任意两个车轮之间振动异常特征序列的皮尔逊相关系数，结合各车轮横向的振动信号与垂向的振动信号均方根比值的差异度，量化车轮间协同稳定性；选取所有车轮对应路面状况特征中的最大值与所有车轮对协同稳定性均值进行耦合运算，得到转速调整因子； 根据遥控指令中的预设目标车速、转速调整因子、车辆传动系统的传动比及车轮有效半径，计算电动机的实际目标转速；通过PID控制算法动态修正实际目标转速与当前实际转速的偏差，实现对车辆行驶速度的精准控制； 其中，计算任意两个车轮间协同稳定性，包括步骤： 以任意两个车轮作为待分析车轮对，计算待分析车轮对中垂向的振动异常特征序列的皮尔逊相关系数，对皮尔逊相关系数进行归一化处理，得到待分析车轮对的同步性系数； 分别计算待分析车轮对中两个车轮的横向与垂向振动的能量比，并进行归一化处理，得到车轮对振动模式的一致性系数，其中，计算车轮横向的振动信号与垂向的振动信号的均方根比值，得到能量比； 将同步性系数与一致性系数的乘积作为待分析车轮对之间的协同稳定性； 所述转速调整因子的计算方式包括： 提取所有车轮对应的路面状况特征，选取路面状况特征中的最大值，将1减最大值作为路面状况修正系数，遍历所有两两组合的车轮对，累加所有车轮对的协同稳定性，并求平均，得到车辆整体协同稳定性均值，将路面状况修正系数与车辆整体协同稳定性均值的乘积作为转速调整因子。

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