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龙图腾网获悉呼伦贝尔职业技术学院申请的专利基于传感器融合的化工安全巡检机器人控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121492063B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610032433.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于传感器融合的化工安全巡检机器人控制系统及方法是由肖文侠;张海英设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于传感器融合的化工安全巡检机器人控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器控制技术领域，揭露了基于传感器融合的化工安全巡检机器人控制系统及方法，该系统中包括数据融合模块、策略构建模块、策略解析模块、实时监测模块、优化指令模块及事件确定模块，融合化工环境的原始数据融合为标准化数据，解析结构化特征，以识别风险因素；构建安全态势图，并将映射至机器人，确定控制策略；当机器人开始巡检时，对控制策略进行解析，以控制机器人的移动调整路径动作和路径安全巡检动作；将移动调整路径动作和路径安全巡检动作编码为安全控制指令；对安全控制指令进行优化，得到优化控制指令；当机器人完成巡检时，得到环境安全摘要和异常事件记录；本发明可以提高化工安全巡检机器人控制的准确率。

本发明授权基于传感器融合的化工安全巡检机器人控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于传感器融合的化工安全巡检机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括数据融合模块、策略构建模块、策略解析模块、实时监测模块、优化指令模块及事件确定模块，其中： 所述数据融合模块，用于融合化工环境中多源异构数据的原始数据融合为标准化数据，并解析所述标准化数据中的结构化特征，以识别出所述化工环境中的风险因素； 所述策略构建模块，用于以所述风险因素为构建基准，对所述化工环境的安全状态进行图谱重构，得到所述化工环境的安全态势图，并将所述安全态势图映射至机器人，确定所述机器人的控制策略，具体用于： 以所述风险因素中的高风险因素为图谱上层，以所述风险因素中的中风险因素为图谱中层，以所述风险因素中的低风险因素为图谱底层，构建所述化工环境的风险等级分布图； 对所述风险等级分布图进行空间平滑插值处理，得到所述风险等级分布图的连续风险曲面； 提取所述连续风险曲面中的环境安全边界，以得到所述化工环境的安全分区图谱； 将所述安全分区图谱与所述化工环境的实时环境进行拓扑结构叠加，得到所述化工环境的安全态势图； 在执行将所述安全态势图映射至机器人，确定所述机器人的控制策略时，具体用于： 解析所述安全态势图中的安全分区信息，确定机器人的待巡检重点区域和普通区域； 将所述待巡检重点区域作为所述机器人的优先巡检路径，并将所述普通区域作为所述机器人的次要巡检路径； 整合所述优先巡检路径和所述次要巡检路径为所述机器人的自适应巡检路径； 根据所述自适应巡检路径，确定所述机器人的移动速度调整参数和巡检动作序列； 对所述移动速度调整参数和所述巡检动作序列进行策略重构，得到所述机器人的控制策略； 所述策略解析模块，用于当所述机器人开始巡检时，对所述控制策略进行指令解析，以控制所述机器人的移动调整路径动作和路径安全巡检动作； 所述实时监测模块，用于将所述移动调整路径动作和所述路径安全巡检动作编码为安全控制指令，以控制所述机器人监测所述化工环境的实时环境变化数据，具体用于： 将所述移动调整路径动作中的基础移动基元和所述路径安全巡检动作中的监测增强基元进行指令映射，得到所述机器人的基础指令集； 以所述化工环境的环境风险特征为逻辑基准，消除所述基础指令集中的逻辑不一致性，得到所述机器人的复合控制指令； 验证所述复合控制指令中指令协同之间的有效性，得到所述机器人的安全控制指令； 根据所述安全控制指令，以控制所述机器人监测所述化工环境的实时环境变化数据； 所述优化指令模块，用于基于所述实时环境变化数据，对所述安全控制指令进行多层级优化，得到所述机器人的优化控制指令，具体用于： 根据所述实时环境变化数据中动态特征，确定所述化工环境的状态变化趋势； 基于所述状态变化趋势，对所述安全控制指令进行优化权重分配，得到所述安全控制指令的优化优先级； 根据所述优化优先级，构建所述机器人的指令优化序列，得到所述机器人的初步优化指令； 验证所述初步优化指令的数据一致性，得到所述机器人的优化控制指令； 所述事件确定模块，用于根据所述优化控制指令，控制所述机器人的巡检行为，当所述机器人完成巡检时，得到所述化工环境的环境安全摘要和异常事件记录，具体用于： 以所述优化控制指令驱动所述机器人完成预定巡检任务，得到所述机器人的执行轨迹； 将所述执行轨迹与所述实时环境变化数据进行时空匹配，得到所述机器人的动作－环境关联组合； 将所述动作－环境关联组合进行安全状态演化，得到所述化工环境的环境安全态势分布； 对所述环境安全态势分布进行多维特征凝练，得到所述化工环境的环境安全摘要和异常事件记录。

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