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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种颗粒物阻塞自适应感知模块、机器人及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121492129B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610037580.4，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权一种颗粒物阻塞自适应感知模块、机器人及工作方法是由李云泉;莫礼燕;傅诗玲设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种颗粒物阻塞自适应感知模块、机器人及工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种颗粒物阻塞自适应感知模块、机器人及工作方法，本感知模块包括声学传感组件，其包括基座和麦克风，基座开设有抽气孔；光学传感组件，其包括表皮和光波导传感器，表皮覆盖在基座上，表皮与基座之间预留有空腔，抽气孔连通至空腔；光波导传感器相互交错地设置在表皮上；填充颗粒，其填充在空腔中；抽气设备，其与抽气孔连接。当有外力作用至表皮时，填充颗粒能够顺应施加外力的物体形状进行移动，同时光波导传感器能够检测到外力的位置和表皮的形变幅度；采用抽气设备抽走空腔中的空气能够使填充颗粒彼此紧贴，提高承载力的同时能够使外界振动更好地传递至麦克风，通过声学检测的方式检测到高频振动。

本发明授权一种颗粒物阻塞自适应感知模块、机器人及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种颗粒物阻塞自适应感知模块，其特征在于，包括： 声学传感组件，其包括基座和安装于所述基座的麦克风，所述基座开设有抽气孔； 光学传感组件，其包括表皮和光波导传感器，所述表皮为柔性件且覆盖在所述基座上，所述表皮与所述基座之间预留有空腔，所述基座的抽气孔连通至所述空腔；所述光波导传感器呈条状且数量为多个，各个所述光波导传感器相互交错且呈阵列地设置在所述表皮上； 填充颗粒，其数量为多个且填充在所述空腔中； 抽气设备，其与所述抽气孔连接； 其中，所述光波导传感器能够检测所述表皮的弯曲变形，所述抽气设备抽取所述空腔的空气能够使所述填充颗粒彼此紧贴，所述麦克风能够通过所述填充颗粒检测振动； 所述表皮包括相互连接的顶部和侧部，所述表皮的顶部、侧部以及所述基座共同围出所述空腔，所述光波导传感器在所述表皮的顶部和侧部延伸； 所述光波导传感器分为第一光波导传感器和第二光波导传感器，所述第一光波导传感器与第一平面平行，所述第二光波导传感器与第二平面平行，所述第一平面与所述第二平面垂直； 所述表皮为硅胶件。

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