买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉安徽邮递科技发展有限公司;安徽大学申请的专利一种基于视觉感知的物体码垛方法、系统、设备和产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121493482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610042546.6，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种基于视觉感知的物体码垛方法、系统、设备和产品是由卫凡;李静;杜秀全;周健设计研发完成，并于2026-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉感知的物体码垛方法、系统、设备和产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于视觉感知的物体码垛方法、系统、设备和产品，涉及物流自动化领域，该方法包括生成目标物体在世界坐标下的第二三维点云；分别对第二三维点云沿三个坐标轴进行投影得到三张二维密度热力图；计算每张二维密度热力图的全局密度；以每个二维点为圆心设定预设半径的圆圈，计算每个圆圈内的局部密度；若圆圈内的局部密度小于全局密度，则从二维密度热力图中剔除对应二维点；分别计算每张二维密度热力图中的最大二维连通区域，保留第二三维点云中投影同时落在三个最大二维连通区域中的三维点，以形成目标三维点云；根据目标三维点云目标物体在码垛区域中的目标放置区域，本申请能够精准计算物体尺寸以便于码垛操作的精准执行。

本发明授权一种基于视觉感知的物体码垛方法、系统、设备和产品在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉感知的物体码垛方法，其特征在于，包括： 获取传输带末端的目标物体的RGB-D图像，所述RGB-D图像通过深度相机对所述目标物体进行俯拍得到； 根据所述RGB-D图像生成所述目标物体在所述深度相机的坐标系下的第一三维点云并将其转化为世界坐标下的第二三维点云； 分别对所述第二三维点云沿三个坐标轴进行投影得到三张二维密度热力图；对于任意一张所述二维密度热力图：计算所述二维密度热力图的全局密度；分别以所述二维密度热力图中每个二维点为圆心设定预设半径的圆圈，所述预设半径为所述二维密度热力图的平均点间距的2-3倍；计算每个圆圈内的局部密度；对于任意所述二维点，若其对应的圆圈内的局部密度小于所述全局密度，则从所述二维密度热力图中剔除所述二维点； 分别计算每张所述二维密度热力图中的最大二维连通区域，保留所述第二三维点云中投影同时落在三个所述最大二维连通区域中的三维点，以形成目标三维点云； 根据所述目标三维点云确定所述目标物体的尺寸：确定目标三维点云的最优包围盒，将所述最优包围盒的长度和宽度分别作为所述目标物体的长度和宽度，将所述目标三维点云的最小深度值与所述传输带的深度值之间的差值作为所述目标物体的高度，并根据所述最优包围盒的上表面中心点确定所述目标物体的抓取点，所述最优包围盒是所述目标三维点云的体积最小的包围盒，所述目标物体通过所述抓取点被机械手抓取至码垛区域；根据所述目标物体的尺寸确定所述目标物体在码垛区域中的目标放置区域； 其中，确定目标三维点云的最优包围盒，具体包括： 在所述目标三维点云中多次随机选择三个三维点分别构成多个候选平面；对于每个所述候选平面，计算所述目标三维点云中所有三维点相对于所述候选平面的综合评分： 其中，Si为第i个三维点相对于所述候选平面的综合评分，ω1、ω2和ω3分别为三个权重，三个所述权重之和为1，di和σd分别为第i个三维点到所述候选平面的欧氏距离及其标准差，和分别为所述候选平面和第i个三维点的法向量，ρi为第i个三维点的领域点密度，为所述候选平面的平均点密度； 将相对于所述候选平面的综合评分大于评分阈值的三维点确定为所述候选平面的内点，将具有最多内点的所述候选平面确定为目标平面； 基于所述目标平面上的所有三维点计算所述目标三维点云的协方差矩阵，基于所述协方差矩阵确定所述目标三维点云的最优包围盒。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽邮递科技发展有限公司;安徽大学，其通讯地址为：230071 安徽省合肥市蜀山区东流路999号新城国际A1806；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。