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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种机床预期运行轨迹误差补偿方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121523236B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610051354.1，技术领域涉及：G05B19/41；该发明授权一种机床预期运行轨迹误差补偿方法、设备及介质是由朱利民;吴昊;贾泽龙;张鑫泉;任明俊;余祺;谭淩文;吴金池设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机床预期运行轨迹误差补偿方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机床预期运行轨迹误差补偿方法、设备及介质，涉及机床预期运行轨迹误差补偿技术领域，方法包括：确定原始运行轨迹的复杂度；若原始运行轨迹复杂度高于第一预设复杂度阈值时，对所述原始运行轨迹后续对应的预期运行轨迹进行全量误差预测；若复杂度位于第二预设复杂度阈值与第一预设复杂度阈值之间时，将原始运行轨迹划分为若干原始运行子轨迹；对每一目标原始运行子轨迹在预期运行轨迹中对应的轨迹段进行误差预测；若所述原始运行轨迹的复杂度小于或等于第二预设复杂度阈值，则不对预期运行轨迹进行误差预测及补偿；本发明能够在保证关键部位补偿精度的前提下，大幅减少非关键子轨迹的误差预测计算量，降低机床算力消耗。

本发明授权一种机床预期运行轨迹误差补偿方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机床预期运行轨迹误差补偿方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100，获取机床的原始运行轨迹；所述原始运行轨迹包括若干轨迹点，所述原始运行轨迹未进行误差补偿； S200，根据所述原始运行轨迹的曲率变化以及每一轨迹点的运动参数，确定原始运行轨迹的复杂度； S300，若所述原始运行轨迹的复杂度大于或等于第一预设复杂度阈值，则对所述原始运行轨迹后续对应的预期运行轨迹进行全量误差预测，以通过误差预测结果对预期运行轨迹进行误差补偿； S400，若所述原始运行轨迹的复杂度大于第二预设复杂度阈值且小于第一预设复杂度阈值，则将原始运行轨迹划分为若干原始运行子轨迹； S500，从若干原始运行子轨迹中确定出需要进行误差预测的目标原始运行子轨迹； S600，对每一目标原始运行子轨迹在预期运行轨迹中对应的轨迹段进行误差预测，以通过每一误差预测结果对相应的轨迹段进行误差补偿； S700，若所述原始运行轨迹的复杂度小于或等于第二预设复杂度阈值，则不对预期运行轨迹进行误差预测及补偿； 步骤S200包括以下步骤： S210，获取原始运行轨迹对应的轨迹点列表A=A1，A2，…，Ai，…，An，i=1,2，…，n；Ai为原始运行轨迹对应的第i个轨迹点，n为原始运行轨迹对应的轨迹点数量；A中的轨迹点按照时间先后顺序依次排列； S220，根据A中的每一轨迹点对应的曲率以及相邻两个轨迹点之间的距离，确定相邻两个轨迹点对应的曲率变化率，得到A对应的曲率变化率列表ΔK=ΔK1，ΔK2,…，ΔK，…，Δ-1；ΔK+1对应的曲率变化率； S230，根据Δ，确定原始运行轨迹的曲折度=NUM-1；NUM为Δ中曲率变化率大于预设曲率变化率阈值的数量； S240，根据机床执行机构在中每一轨迹点处的移动速度和加速度，确定原始运行轨迹对应的速度波动率和加速度波动率=1×∑=1-1×∑=1=1×∑=1-1×∑=1分别为机床执行机构在处的速度和加速度； S250，根据，确定原始运行轨迹的复杂度VY+GY；分别为第一预设权重、第二预设权重和第三预设权重；VY为预设最大速度波动阈值，GY为预设最大加速度波动阈值；=1。

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