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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种磁浮列车柔性悬浮模块控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121536171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610057564.1，技术领域涉及：B60L13/06；该发明授权一种磁浮列车柔性悬浮模块控制方法及系统是由李海涛;陈琛;徐俊起;张雨潇;林国斌;吉文;荣立军设计研发完成，并于2026-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁浮列车柔性悬浮模块控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及磁浮列车悬浮控制技术领域，具体涉及一种磁浮列车柔性悬浮模块控制方法及系统，其可以显著提升悬浮间隙的跟踪精度、响应速度与抗干扰能力，有效抑制柔性振动，确保悬浮系统的高性能与高可靠性。本发明提出的磁浮列车柔性悬浮模块控制方法，包括以下步骤：S1、构建包含柔性电磁铁与柔性F轨的悬浮模块耦合动力学模型；S2、设计超螺旋滑模‑径向基函数神经网络自适应控制器；S3、对所述控制器的输出进行抗饱和修正；S4、将修正后的控制量转换为期望电流，通过驱动电路控制功率开关驱动电磁铁执行悬浮控制。

本发明授权一种磁浮列车柔性悬浮模块控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种磁浮列车柔性悬浮模块控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建包含柔性电磁铁与柔性F轨的悬浮模块耦合动力学模型； S2、设计超螺旋滑模-径向基函数神经网络自适应控制器，具体为： S21、根据悬浮模块左、右控制点的悬浮间隙误差，分别定义包含积分项的滑模面和： ，， 其中，、为左、右控制点间隙误差，、为间隙误差的一阶导数，为滑模面设计参数，，需满足Hurwitz条件，i=1,2，j=0,1,2； S22、对所述滑模面求导，得到包含系统已知动力学项、控制耦合项及总不确定性项、的表达式： ，； ψ ix：系统已知的动力学项，i=1,2；gix：控制增益函数，i=1,2,3,4，反映左右控制点之间的耦合关系；u1,u2：左右控制点的控制输入； S23、构建两个RBF神经网络，分别用于在线逼近所述总不确定性项、；所述RBF神经网络的输入至少包括左、右控制点的间隙误差及误差导数；所述RBF神经网络的输出为： ， 其中，为RBF神经网络中，对应左、右控制点的隐含层输出向量，i=1,2；为高斯径向基函数，ci，j为中心向量，bi，j为宽度参数，λ1，λ2为输出权重向量； 所述RBF神经网络的输入向量U具体为： ， 其中，为所述柔性电磁铁的一阶弹性模态坐标，为其导数，i=1,2； S24、基于Lyapunov稳定性理论，推导所述RBF神经网络输出权重的自适应更新律： ， 其中，为学习率，为权重衰减系数，i=1,2； S25、结合超螺旋滑模控制算法与所述RBF神经网络的逼近输出，生成最终的控制力输出u1和u2： ， 其中，、：RBF神经网络对不确定性的估计值，，为超螺旋滑模控制项，为超螺旋积分状态，为线性反馈增益；为超螺旋参数；为稳定附加项，，i=1,2； S3、对所述控制器的输出进行抗饱和修正； S4、将修正后的控制量转换为期望电流，通过电流环驱动电磁铁执行悬浮控制。

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