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龙图腾网获悉天津城建大学申请的专利一种基于全局优化方法的无人机航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121540175B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610072739.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于全局优化方法的无人机航迹规划方法是由王首彬;李爽设计研发完成，并于2026-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于全局优化方法的无人机航迹规划方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于全局优化方法的无人机航迹规划方法，包括：S1：建立建筑工地三维空间环境模型，设定无人机的起点和目标点坐标；S2：构建多维物理约束模型和航迹成本函数；S3：通过全局优化方法，再结合建筑工地三维空间环境模型与航迹成本函数，获得无人机在已知障碍物环境中的最优全局路径；S4：当无人机在飞行过程中遇到未知动态障碍物时，结合RRT*算法与动态障碍检测方法，触发局部路径重规划，实时生成避障路径并与最优全局路径融合，生成最终航迹；S5：对最终航迹采用B样条曲线进行平滑处理，消除尖角和急转；本申请实现了无人机在复杂施工环境中的自主航迹生成和动态避障，保证了路径的连续性。

本发明授权一种基于全局优化方法的无人机航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于全局优化方法的无人机航迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：建立建筑工地三维空间环境模型，并设定无人机的起点坐标和目标点坐标； S2：根据无人机的飞行特性，构建多维物理约束模型；同时构建航迹成本函数； S3：通过引入野狗优化算法与共生生物搜索算法融合的全局优化方法，再结合建筑工地三维空间环境模型与航迹成本函数，获得无人机在已知障碍物环境中的最优全局路径； 全局优化方法的流程为： B1：初始化参数并随机生成初始种群； B2：适应度值计算； B3：判断随机数P是否小于0.5，是则采用群体攻击—互利机制更新个体的当前位置，否则用清扫行为—共生机制更新个体的当前位置；P为区间0,1内的均匀分布的随机数； B4：判断个体生存率是否小于0.3，是则继续执行B5，否则跳转至B6； B5：采用生存率—寄生机制更新个体位置； B6：更新最优适应度值； B7：判断是否所有个体被遍历，是则执行B8，否则跳转至B2； B8：判断迭代是否结束，是则输出最优全局路径，结束流程；否则跳转至B2； S4：当无人机在飞行过程中遇到未知动态障碍物时，结合RRT*算法与动态障碍检测方法，触发局部路径重规划，实时生成避障路径并与最优全局路径融合，生成最终航迹； S5：对最终航迹采用B样条曲线进行平滑处理，消除尖角和急转。

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