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龙图腾网获悉沈阳盛科祝融技术有限公司申请的专利一种用于多轴伺服系统的协同控制与扰动抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610068500.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种用于多轴伺服系统的协同控制与扰动抑制方法是由张艺镪;裴多仲设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于多轴伺服系统的协同控制与扰动抑制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于多轴伺服系统的协同控制与扰动抑制方法，其涉及伺服系统协同与扰动控制技术领域，通过实时获取各伺服轴的位置和速度信号，基于图论模型计算协同误差向量，该向量反映各轴状态与期望协同轨迹的偏差，确保同步运动。协同误差用于生成初步控制信号，采用比例、微分和积分项组合策略，快速纠正误差并消除稳态误差。同时，通过观测器估计扰动向量，补偿外部干扰或内部变化。初步控制信号与扰动补偿相加后，进行限幅处理，防止驱动器饱和。控制参数通过离线优化算法调整，以最小化误差和扰动影响，由此提高了多轴伺服系统的跟踪精度、抗干扰能力和适应性，适用于高精度制造和机器人控制等领域。

本发明授权一种用于多轴伺服系统的协同控制与扰动抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于多轴伺服系统的协同控制与扰动抑制方法，所述多轴伺服系统包括多个伺服轴，每个所述伺服轴具有驱动器、电机和反馈传感器，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：实时获取每个所述伺服轴的当前状态信息，包括位置信号和速度信号； 步骤S2：基于所述当前状态信息，计算多轴间的协同误差向量，其中，所述协同误差向量由各轴状态与期望协同轨迹之间的偏差所确定； 步骤S3：根据所述协同误差向量，由协同控制计算公式生成初步控制信号，所述协同控制计算公式定义为：； 其中，是初步控制信号向量，是协同误差向量，是协同误差向量的导数，和是预设的比例增益矩阵和微分增益矩阵； 步骤S4：基于扰动计算公式确定扰动估计向量，所述扰动计算公式为：； 其中，是扰动估计向量，是系统测量输出向量，是观测器输出向量，是观测器增益矩阵； 步骤S5：将所述初步控制信号与扰动补偿信号相加以生成控制信号，将所述控制信号输出至各所述伺服轴的驱动器； 在步骤S2中，所述协同误差向量的计算基于图论模型，其中各伺服轴作为节点，轴间连接关系由邻接矩阵定义，所述协同误差向量由以下公式计算：； 其中，是图拉普拉斯矩阵，是多轴状态向量。

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