买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海今日芯动科技有限公司申请的专利一种基于形变引导约束的机器人鼻部褶皱形成装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121552402B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610101736.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于形变引导约束的机器人鼻部褶皱形成装置及控制方法是由谢云鹏;于淼设计研发完成，并于2026-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于形变引导约束的机器人鼻部褶皱形成装置及控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于形变引导约束的机器人鼻部褶皱形成装置及控制方法，包括：仿生弹性体模块固定于鼻部承载结构上；牵引绳远端与仿生弹性体模块的鼻部目标区域连接；驱动模块与牵引机构的近端连接，用于独立控制各组牵引机构的牵引绳的牵拉与释放；驱动模块通过对牵引机构施加牵引力，带动鼻部目标区域发生形变形成褶皱；形变引导约束结构，固定设置于鼻部承载结构上；仿生弹性体模块在形变运动时，形变引导约束结构引导带动仿生弹性体模块的皮肤层产生褶皱。本发明通过以简洁的欠驱动结构实现了高拟真度的复杂鼻部表情模拟，解决了传统方案表情生硬、机理失真、无法模拟细腻皱鼻动作的技术问题。

本发明授权一种基于形变引导约束的机器人鼻部褶皱形成装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于形变引导约束的机器人鼻部褶皱形成装置，用于模拟鼻部区域的表情形变，其特征在于，包括：仿生弹性体模块1，适配固定于机器人面部的鼻部承载结构2上； 至少一组牵引机构3，每组牵引机构包括柔性牵引绳31，所述牵引绳31远端与所述仿生弹性体模块1的鼻部目标区域4连接； 驱动模块5，所述驱动模块5与所述牵引机构3的近端连接，用于独立控制各组牵引机构3的牵引绳31的牵拉与释放；所述驱动模块5通过对所述牵引机构施加牵引力，带动鼻部目标区域发生形变形成褶皱； 形变引导约束结构6，固定设置于所述鼻部承载结构2上； 所述形变引导约束结构6包括固定于所述鼻部承载结构2上的约束卡槽61； 所述仿生弹性体模块1的应变层12内侧设有与约束卡槽对应配合的滑块62，滑块与所述仿生弹性体模块的应变层连接； 所述驱动模块5通过对所述牵引机构3施加牵引力，带动所述鼻部目标区域4发生形变，同时，所述约束卡槽61限制所述滑块62沿其轴线方向移动，以引导并约束所述仿生弹性体模块1的形变，从而在所述仿生弹性体模块1的皮肤层13上产生预设走向的褶皱； 所述鼻部目标区域4包括：鼻根目标区41、鼻背目标区42和鼻中目标区43；所述鼻根目标区41用于模拟降眉间肌向下牵引力，所述鼻背目标区42用于模拟鼻横肌的横向聚拢牵引力，所述鼻中目标区43用于模拟鼻肌的斜向上牵引力；至少两组所述牵引机构3的牵引绳31分别与所述鼻根目标区41、鼻背目标区42和鼻中目标区43中的不同两个或者多个区域连接； 所述牵引机构3为三组，分别为第一牵引机构、第二牵引机构和第三牵引机构；所述第一牵引机构的牵引方向具有向下的矢量分量，其牵引绳31与所述鼻根目标区41连接；所述第三牵引机构的牵引方向具有斜向上的矢量分量，其牵引绳31与所述鼻中目标区43连接；所述第二牵引机构的牵引方向具有横向的矢量分量，其牵引绳31与所述鼻背目标区42连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海今日芯动科技有限公司，其通讯地址为：201908 上海市宝山区月罗路559号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。