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龙图腾网获悉南开大学申请的专利一种面向任意形状多智能体任意角度路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121560032B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610084438.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种面向任意形状多智能体任意角度路径规划方法及系统是由张雪波;李浥晨;王润花;张世勇;苑晶;方勇纯设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向任意形状多智能体任意角度路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向任意形状多智能体任意角度路径规划方法及系统，涉及多智能体路径规划技术领域，包括如下步骤，S1，输入栅格地图、静态障碍物信息以及多个任意多边形智能体的起止位姿，所述起止位姿包括中心坐标与朝向，每个多边形智能体由相对于其中心的有序顶点集定义；S2，针对每个多边形智能体，基于多边形智能体周长Pi、多边形智能体面积Ai计算形状启发式SH值，并按SH值从大到小确定多边形智能体的规划优先级，本发明中通过融合多边形碰撞检测、任意角度路径及启发式优先级排序，显著提升了路径规划的精度与效率，采用任意多边形表示智能体，解决了传统圆或点模型在狭窄走廊中因包络过度导致的资源浪费和碰撞风险。

本发明授权一种面向任意形状多智能体任意角度路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向任意形状多智能体任意角度路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，输入栅格地图、静态障碍物信息以及多个任意多边形智能体的起止位姿，所述起止位姿包括中心坐标与朝向，每个多边形智能体由相对于其中心的有序顶点集定义； S2，针对每个多边形智能体，基于多边形智能体周长Pi、多边形智能体面积Ai计算形状启发式SH值，并按SH值从大到小确定多边形智能体的规划优先级； S3，按所述优先级的顺序，依次为当前多边形智能体调用单智能体任意角度路径规划器，将已规划的高优先级智能体路径视为动态障碍； S4，在路径搜索过程中，判断目标节点方向与当前多边形智能体朝向是否一致； S5，若方向不一致，则生成原地旋转动作：对旋转角度区间按步长α∈[5°，15°]离散采样，计算各采样姿态下多边形智能体占据的网格集合并取并集，作为旋转过程的总占据区域； S6，若方向一致或旋转完成后，生成平移动作：其中多边形智能体的形状包括有凸多边形和凹多边形，将其依据形状分为凸多边形智能体和凹多边形智能体，对凸多边形智能体采用凸包扫掠模型，对凹多边形智能体采用印章法，计算其运动过程中占据的网格集合； S7，采用分层碰撞检测策略：在安全时间区间生成阶段使用以中心到最远顶点距离为半径的圆形包围盒进行保守碰撞时间检测，在路径有效性验证阶段使用基于多边形的精确占据检测； S8，基于SafeIntervalPathPlanning框架，结合视线检测判断是否可跳过中间节点，并计算当前动作的最早无冲突到达时间； S9，重复执行S4至S8，直至当前多边形智能体到达目标位姿，并输出其时空路径； S10，当所有多边形智能体完成路径规划后，输出完整的无冲突多智能体路径集合。

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