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龙图腾网获悉现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社申请的专利自动驾驶车辆中切换到手动驾驶模式的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113830099B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011045346.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶车辆中切换到手动驾驶模式的控制方法是由金恩植设计研发完成，并于2020-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆中切换到手动驾驶模式的控制方法在说明书摘要公布了：本公开提供一种设置有可折叠踏板装置的自动驾驶车辆中切换到手动驾驶模式的控制方法。在该方法中，当在设置有可折叠加速踏板装置和可折叠制动踏板装置的自动驾驶车辆中生成用于将驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的信号时，通过检查安全条件来判断是否能够将驾驶模式切换到手动驾驶模式；当满足安全条件时，判断可折叠加速踏板装置的垫片的弹出位置和可折叠制动踏板装置的垫片的弹出位置是否分别是正常弹出位置；并且仅当可折叠加速踏板装置的垫片的位置和可折叠制动踏板装置的垫片的位置分别是正常弹出位置时，才将驾驶模式切换到手动驾驶模式。

本发明授权自动驾驶车辆中切换到手动驾驶模式的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种设置有可折叠踏板装置的自动驾驶车辆中切换到手动驾驶模式的控制方法，所述方法包括： 判断步骤，当在自动驾驶模式下生成用于手动驾驶模式的信号时，控制器利用安全检查传感器的检测信号，判断是否能够将所述驾驶模式切换到所述手动驾驶模式； 垫片弹出步骤，当在所述判断步骤中所述控制器判断为能够将所述驾驶模式切换到所述手动驾驶模式时，在所述控制器的控制下可折叠加速踏板装置的第一致动器和可折叠制动踏板装置的第二致动器分别操作，并且通过所述第一致动器和所述第二致动器的操作，所述可折叠加速踏板装置和所述可折叠制动踏板装置分别执行弹出操作，从而所述可折叠加速踏板装置的垫片和所述可折叠制动踏板装置的垫片向预定方向突出； 垫片位置检测步骤，在所述垫片弹出步骤之后，利用与所述控制器连接的第一垫片位置传感器和第二垫片位置传感器，分别检测所述可折叠加速踏板装置的垫片的位置和所述可折叠制动踏板装置的垫片的位置；以及 当在所述垫片位置检测步骤中所述控制器判断为所述可折叠加速踏板装置的垫片的位置和所述可折叠制动踏板装置的垫片的位置分别是正常弹出位置时，所述控制器进行控制以将所述驾驶模式切换到所述手动驾驶模式， 其中，当在所述垫片位置检测步骤中所述控制器判断为所述可折叠加速踏板装置的垫片的位置和所述可折叠制动踏板装置的垫片的位置中的任何一个不是所述正常弹出位置时，通过所述控制器的控制来操作警告装置，所述可折叠加速踏板装置的垫片和所述可折叠制动踏板装置的垫片返回被隐藏且不在预定方向上突出的隐藏状态，并且所述车辆继续保持所述自动驾驶模式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社，其通讯地址为：韩国首尔；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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