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龙图腾网获悉河南坐骑科技有限公司申请的专利三自由度非道路地面仿形车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113954985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111268585.1，技术领域涉及：B62D61/10；该发明授权三自由度非道路地面仿形车辆是由杨鹏艺;王亚;魏文军;李海涛设计研发完成，并于2021-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本三自由度非道路地面仿形车辆在说明书摘要公布了：本发明属于农用车辆底盘技术领域，公开了一种三自由度非道路地面仿形车辆，特别涉及非道路作业车辆地面仿形行走技术范畴；两组纵向仿形机构依据给定的后轮轮距以车身中垂面左右对称布置，一组横向仿形机构依据给定的车辆轴距前置，共用同一车身，双前轮转向，四个后轮驱动，形成三自由度非道路地面仿形车辆；两组纵向仿形机构独立对地面纵向仿形，横向仿形机构对横向波动地面仿形，车辆具备三自由度地面仿形性能，在适应复杂地面条件下具备车身稳定性能，实现丘陵、坡地非道路地面仿形行走、作业。

本发明授权三自由度非道路地面仿形车辆在权利要求书中公布了：1.三自由度非道路地面仿形车辆，由一组横向仿形机构和两组纵向仿形机构组成，其特征在于： 所述的横向仿形机构包括：前桥一端与转向节主轴固连，前桥的前部与摆杆一端固连，转向节与转向节主轴绕其轴线转动连接，转向节联接前轮并控制其方向，前轮绕其轴线相对转向节转动、前轮与转向节共同绕转向节主轴的轴线摆动，另一组相同的转向节主轴、转向节、前轮、摆杆由各自所对应相同方式联接、以前桥中位面对称布置；两前轮轴线与两转向节主轴的轴线交点为B、D，两个摆杆的另一端分别与副车架过同一轴线转动连接、转动轴线J垂直于前桥中位面，两个同规格和型号的前减震器两端分别与前桥和副车架转动连接、各转动轴线均平行于轴线J，两个前减震器以前桥中位面对称、且保持前减震器处于受压状态工作，连杆两端分别与左、右侧的转向节球铰链连接，两连接点E、F关于前桥中位面对称，形成转向梯形BEFD，车身与副车架转动连接，转动轴线K位于前桥中位面和车身中垂面内、且垂直于车身横垂面，形成横向仿形机构； 其中：横向仿形机构通过横向波动地面时，地面高度差导致两前轮相对车身运动，由副车架绕轴线K相对车身转动、实现一个自由度地面横向仿形，车身保持横向稳定；由转向角θ确定转向梯形BEFD形态，转向角θ＝0时，转向梯形BEFD两底角相等、车辆直线行驶，转向角θ≠0时，转向梯形BEFD形态改变，外前轮偏转角θe和内前轮偏转角θi满足阿克曼转向条件，车辆转向行驶，地面横向仿形运动与车辆转向运动相互独立； 所述的纵向仿形机构包括：两个相同的支撑杆在其中部分别与车身同轴线转动连接、转动轴线L垂直于车身中垂面，两支撑杆下端分别与两个相同的后轮转动连接，后减震器两端分别与两支撑杆上端转动连接、保持后减震器处于受压状态工作，两支撑杆和两个后轮以过车身处转动轴线L的后减震器中位面对称，阻尼器一端与车身转动连接、另一端与一个支撑杆转动连接，各连接点处转动轴线均垂直于车身中垂面，形成纵向仿形机构； 其中：纵向仿形机构通过纵向波动地面时，地面高度差导致两后轮相对车身运动，两支撑杆和两个后轮以及后减震器共同绕同一轴线L相对车身转动，阻尼器约束该转动，实现地面纵向仿形，车身保持纵向稳定； 两组几何参数、性能参数相同的纵向仿形机构，依据给定的后轮轮距以车身中垂面左右对称布置、共用同一车身，一组横向仿形机构依据给定的车辆轴距在同一车身上前置，双前轮转向，四个后轮驱动、或者全轮驱动，形成三自由度非道路地面仿形车辆。

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