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龙图腾网获悉杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利一种位姿显示方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114185073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111350621.9，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权一种位姿显示方法、装置及系统是由李佳宁;李杰;毛慧;浦世亮设计研发完成，并于2021-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种位姿显示方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种位姿显示方法、装置及系统，该方法包括：终端设备获取目标场景的目标图像和终端设备的运动数据，基于目标图像和运动数据确定自定位轨迹；从多帧图像中选取部分图像作为待测图像，将待测图像和自定位轨迹发送给服务器；服务器基于待测图像和自定位轨迹生成融合定位轨迹，融合定位轨迹包括多个融合定位位姿；针对每个融合定位位姿，服务器确定与该融合定位位姿对应的目标定位位姿，并显示所述目标定位位姿。通过本申请的技术方案，实现高帧率和高精度的定位功能，终端设备仅发送自定位轨迹和待测图像，减少网络传输的数据量，减少终端设备的计算资源消耗和存储资源消耗。

本发明授权一种位姿显示方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种位姿显示方法，其特征在于，应用于云边管理系统，所述云边管理系统包括终端设备和服务器，服务器包括目标场景的三维视觉地图，包括： 所述终端设备在目标场景的移动过程中，获取所述目标场景的目标图像和所述终端设备的运动数据，基于所述目标图像和所述运动数据确定所述终端设备的自定位轨迹；若所述目标图像包括多帧图像，则从所述多帧图像中选取部分图像作为待测图像，将所述待测图像和所述自定位轨迹发送给服务器； 所述服务器基于所述待测图像和所述自定位轨迹生成所述终端设备在所述三维视觉地图中的融合定位轨迹，所述融合定位轨迹包括多个融合定位位姿；其中，所述服务器从所述三维视觉地图中确定出与所述待测图像对应的目标地图点，基于所述目标地图点确定所述终端设备在所述三维视觉地图中的全局定位轨迹；基于所述自定位轨迹和所述全局定位轨迹生成所述终端设备在所述三维视觉地图中的融合定位轨迹；其中，所述服务器从所述自定位轨迹包括的所有自定位位姿中选取出与目标时间段对应的N个自定位位姿，并从所述全局定位轨迹包括的所有全局定位位姿中选取出与所述目标时间段对应的P个全局定位位姿；其中，所述N大于所述P；基于所述N个自定位位姿和所述P个全局定位位姿确定所述N个自定位位姿对应的N个融合定位位姿，N个自定位位姿与N个融合定位位姿一一对应；基于N个融合定位位姿生成终端设备在三维视觉地图中的融合定位轨迹；其中，所述融合定位轨迹包括的融合定位位姿的帧率大于所述全局定位轨迹包括的全局定位位姿的帧率；所述融合定位轨迹包括的融合定位位姿的帧率等于所述自定位轨迹包括的自定位位姿的帧率； 针对所述融合定位轨迹中的每个融合定位位姿，所述服务器确定与该融合定位位姿对应的目标定位位姿，并显示所述目标定位位姿。

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