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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利机器人抓取方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114387513B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111659492.1，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权机器人抓取方法、装置、电子设备及存储介质是由胡哲源;刘雪峰;李青锋;牛建伟;任涛设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人抓取方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种机器人抓取方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人智能控制领域。首先，利用安装在机器人上的相机在多个视角下对目标物体进行拍摄，获得图像集和每个视角对应的相机参数；然后将图像集和相机参数输入预先训练好的检测模型，对目标物体的关键点的三维坐标进行预测，得到预测结果，并根据预测结果和关键点之间的空间几何关系，计算得到目标物体的位姿；最后，根据目标物体的位姿和预先训练好的抓取模型，控制机器人完成目标物体的抓取。

本发明授权机器人抓取方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人抓取方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备与机器人通信连接，所述机器人安装有相机，所述机器人包括基座和夹爪；所述方法包括： 获取所述相机在多个视角下对目标物体进行拍摄得到的图像集及每个视角对应的相机参数，所述相机参数用于表征所述相机相对于所述基座的位置信息和姿态信息，所述位置信息用三维坐标表示，所述姿态信息用旋转矩阵表示； 将所述图像集和每个所述相机参数输入检测模型，利用所述检测模型对所述图像集进行预测，得到所述目标物体的第一坐标的预测值，其中，所述第一坐标为所述目标物体的关键点的三维坐标； 根据所述第一坐标的预测值和所述关键点之间的空间几何关系，计算得到所述目标物体的位姿参数，其中，所述位姿参数用于表征所述目标物体的空间位置及姿态； 根据所述位姿参数和抓取模型，控制所述机器人完成所述目标物体的抓取，其中，所述抓取模型是利用强化学习的方式进行训练得到的，所述根据所述位姿参数和抓取模型，控制所述机器人完成所述目标物体的抓取包括： 获取t时刻的状态参数，所述状态参数包括夹爪末端的位姿参数、所述夹爪末端的速度，所述夹爪的开合状态； 将所述状态参数、所述目标物体的位姿参数及最大置信度对应的相机参数输入所述抓取模型，得到t时刻的动作参数，所述动作参数包括所述夹爪末端的速度、所述夹爪的旋转角及所述夹爪的开合状态； 控制所述机器人按照所述动作参数运动，完成t时刻的动作，并获取t+1时刻的状态参数； 重复执行将所述状态参数、所述目标物体的位姿参数及最大置信度对应的相机参数输入所述抓取模型，得到t时刻的动作参数的步骤，直至所述机器人完成所述目标物体的抓取； 其中，根据机器人的抓取结果、夹爪与目标物体之间的距离及机器人的运动方向，确定所述抓取模型的奖励函数，所述奖励函数表示为： 其中，为二值奖励函数，，0表示机器人抓取物体失败，1表示成功抓取物体；表示夹爪与目标物体之间距离的相反数，和为对应奖励项所占权重；表示机器人沿着从视角置信度最高的相机位置与目标物体位置连线方向运动的奖励，其计算公式为： 其中，表示当前夹爪末端位置相对于最优视角与目标物体连线的距离，表示事先设定的距离阈值。

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