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龙图腾网获悉广州小马智行科技有限公司申请的专利相机外参标定方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114882119B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210509150.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机外参标定方法、装置、计算机设备和存储介质是由檀祖冰设计研发完成，并于2022-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机外参标定方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种相机外参标定方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：从目标相机所在车辆的道路测试数据中提取第一车道线检测数据和第一定位数据；第一车道线检测数据中包括多个检测结果，第一定位数据中包括各检测结果对应的定位结果；对第一车道线检测数据进行指定检测，获取第二车道线检测数据；第二车道线检测数据包括第一车道线检测数据中的通过指定检测的检测结果；获取第二定位数据，第二定位数据中包括第二车道线检测数据中的各检测结果对应的定位结果；根据第二车道线检测数据、第二定位数据和高精度地图对目标相机进行外参标定。本申请能够实现在任意存在高精度地图的区域中快速完成对相机外参的标定，且能获得高精度的标定效果。

本发明授权相机外参标定方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机外参标定方法，其特征在于，所述方法包括： 从目标相机所在车辆的道路测试数据中提取第一车道线检测数据和第一定位数据；所述第一车道线检测数据中包括多个车道线的检测结果，所述车道线的检测结果在图像上具体是由多个检测点组成的；所述第一定位数据中包括所述第一车道线检测数据中的各检测结果对应的定位结果； 对所述第一车道线检测数据进行指定检测，获取第二车道线检测数据；所述第二车道线检测数据包括所述第一车道线检测数据中的通过所述指定检测的检测结果；所述指定检测包括遮挡物检测、定位质量检测和角度分布检测；所述遮挡物检测用于剔除所述第一车道线检测数据中的每个检测结果中的被障碍物遮挡的检测点；所述定位质量检测用于剔除所述第一车道线检测数据中的定位质量不符合要求的检测结果；所述角度分布检测用于剔除所述第一车道线检测数据中的角度存在冗余的检测结果；所述角度是指车辆和车道线之间构成的夹角； 获取第二定位数据，所述第二定位数据中包括所述第二车道线检测数据中的各检测结果对应的定位结果； 根据所述第二车道线检测数据、所述第二定位数据和高精度地图对所述目标相机进行外参标定。

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