广州小马慧行科技有限公司陈宇获国家专利权
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龙图腾网获悉广州小马慧行科技有限公司申请的专利车挂偏航角的确定方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115049690B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210674154.3，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权车挂偏航角的确定方法、装置、计算机设备和存储介质是由陈宇;谢树东;冯凯;李阳光设计研发完成，并于2022-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本车挂偏航角的确定方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车挂偏航角的确定方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取第一点云数据，第一点云数据为当前车辆当前帧的点云数据；获取历史直线参数，并根据历史直线参数确定搜索范围，历史直线参数为根据当前车辆历史帧的点云数据确定的当前车辆历史帧的车挂的边缘线的参数；根据搜索范围、车挂的宽度以及第一点云数据，确定最优直线对，并根据最优直线对，确定第二点云数据；根据第二点云数据确定目标直线，并根据目标直线确定偏航角。本申请利用历史直线参数确定直线的搜索范围，缩小了搜索范围，加快了搜索速度。另外，本申请结合车挂的宽度，搜索时同时搜索车挂两侧的一对边缘线，可以有效减少由其他噪点所带来的干扰的问题。
本发明授权车挂偏航角的确定方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车挂偏航角的确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取第一点云数据，所述第一点云数据为当前车辆当前帧的点云数据； 获取历史直线参数，所述历史直线参数为根据所述当前车辆的历史帧的点云数据确定的所述历史帧对应的车挂的边缘线的参数，所述历史直线参数包括所述当前帧的前一帧中所述车挂的两侧边缘线中目标边缘线的参数； 根据所述前一帧中所述车挂的目标边缘线的参数以及预设阈值，确定所述当前帧中所述目标边缘线的参数的范围值，得到搜索范围； 根据所述搜索范围、所述车挂的宽度以及所述第一点云数据，确定最优直线对，并根据所述最优直线对，确定第二点云数据； 根据所述第二点云数据确定目标直线，并根据所述目标直线确定所述偏航角。
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