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龙图腾网获悉亿咖通(湖北)技术有限公司申请的专利一种轨迹优化方法和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115170617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210634712.3，技术领域涉及：G06T7/254；该发明授权一种轨迹优化方法和电子设备是由罗玮;鲁荣荣设计研发完成，并于2022-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨迹优化方法和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种轨迹优化方法和电子设备，涉及高精度地图技术领域。该轨迹优化方法通过多尺度激光点云帧匹配进行位姿修正，针对异常轨迹点使用相邻点云帧匹配修正，针对定位信号弱的异常区段使用间隔点云帧匹配修正，并通过位姿图优化对车体运动轨迹进行优化，可以有效地对局部跳变和缓慢漂移的轨迹进行恢复，提高车体运动轨迹的相对精度，从而提升高精度地图的生产质量。

本发明授权一种轨迹优化方法和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种轨迹优化方法，包括： 获取车辆的轨迹数据和与所述轨迹对应的激光点云数据，其中，所述轨迹数据包含轨迹中各轨迹点的时间戳和位姿信息，所述激光点云数据为所述轨迹中不同时间由车载激光雷达采集的数据； 从所述激光点云数据中选取多帧关键帧激光点云，并将与所述关键帧激光点云的时间戳相同的轨迹点的位姿信息作为关键帧位姿； 遍历检查所述轨迹中的所有轨迹点，找出异常轨迹点，并确定与所述异常轨迹点对应的异常关键帧位姿； 将各异常关键帧位姿对应的关键帧激光点云分别和与其相邻的下一帧关键帧激光点云进行点云匹配，得到相邻帧匹配结果； 根据所述相邻帧匹配结果对所有所述关键帧位姿进行第一次位姿图优化，得到一次优化的关键帧位姿，并根据所述一次优化的关键帧位姿和所述轨迹数据得到一次优化的轨迹； 检测所述一次优化的轨迹中定位信号弱的区段，并将落入所述区段中的关键帧位姿作为弱信号关键帧位姿； 将所述关键帧位姿中间隔第二指定距离的两个关键帧位姿作为一对间隔帧，得到多对间隔帧； 对于每对间隔帧，若该对间隔帧的两个关键帧位姿作为端点限定的区间中存在所述弱信号关键帧位姿，则对该对间隔帧的所述两个关键帧位姿对应的关键帧激光点云进行点云匹配，得到间隔帧匹配结果； 根据所述相邻帧匹配结果和所述间隔帧匹配结果对所述一次优化的关键帧位姿进行第二次位姿图优化，得到二次优化的关键帧位姿，并根据所述二次优化的关键帧位姿和所述一次优化的轨迹得到最终优化的轨迹。

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