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龙图腾网获悉成都唐源电气股份有限公司申请的专利一种隧道检测全局标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115205394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210637884.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种隧道检测全局标定方法是由周蕾;张金鑫;李想;李文宝;朱勇其;李豪生;刘静设计研发完成，并于2022-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道检测全局标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种隧道检测全局标定方法，隧道标定的技术领域，具体包括如下步骤：首先构建隧道模拟环境；然后构建所述隧道模拟环境的标定环境；然后在所述标定环境内，计算标定对象的坐标映射关系；并根据所述坐标映射关系，对标定对象进行标定；所述对标定对象进行标定包括：全断面标定和图像拼接标定；本发明采用定制的标定板替代传统的棋盘格标定板、去除了人为主观的拼接过程避免了人工误差的引入，通过不同类型的标定板组合完成自动标定拼接过程，标定工作量小，且精度相对较高。

本发明授权一种隧道检测全局标定方法在权利要求书中公布了：1.一种隧道检测全局标定方法，其特征在于，包括： 步骤S1：构建隧道模拟环境； 步骤S2：构建所述隧道模拟环境的标定环境； 步骤S3：在所述标定环境内，计算标定对象的坐标映射关系；并根据所述坐标映射关系，对标定对象进行标定；所述对标定对象进行标定包括：全断面标定和图像拼接标定； 所述步骤S2中所述构建所述隧道模拟环境的标定环境，包括： 设置用于单相机标定的针形靶标，使所述针形靶标在向垂直各个相机方向运动； 设置用于两个相邻相机位姿关系标定的齿形靶标，使所述齿形靶标位于所述两个相邻相机的重叠区域； 设置用于相机组图像标定的模拟标定目标，使相机识别到模拟标定目标的原点中心；所述模拟标定目标是原点形标定纸，所述原点形标定纸为印刷有阵列排布的圆形标记的标定纸； 所述对标定对象进行标定，包括： 各个相机采集图像，并识别图像的对应坐标，所述对应坐标包括针形靶标的图像坐标和世界坐标、齿形靶标的图像坐标和模拟标定目标的图像坐标； 所述全断面标定，包括： 对单相机进行标定，获取单相机的图像坐标系到世界坐标系的转换关系； 根据所述转换关系，将相邻相机拍摄的图像的图像坐标转化为世界坐标； 根据相邻相机拍摄的两组图像的世界坐标，计算相邻相机的世界坐标系映射关系，完成相邻相机位姿关系标定； 采用级联计算，完成所有相机的全断面标定； 所述图像拼接标定，包括： 针对多视角线阵相机组进行图像拼接标定，在隧道模拟环境的内壁设置原点形标定纸，根据拍摄的原点形标定纸图像识别图像原点中心的图像坐标，根据图像原点中心的图像坐标，计算得到多视角线阵相机组中相邻相机图像坐标系的映射关系，通过映射关系将其中一个相机的图像坐标系转换到另一相机的图像坐标系中，设定一个相机的图像坐标系为目标坐标系，通过级联计算将多视角线阵相机组中的全部相机的图像坐标系转换到设定的目标坐标系上，完成多视角线阵相机的图像拼接标定。

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