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龙图腾网获悉上海小马智行智能科技发展有限公司申请的专利基于单相机的尺寸估计方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115511944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211159518.0，技术领域涉及：G06T7/60；该发明授权基于单相机的尺寸估计方法、装置、设备及存储介质是由陈伟达;秦政睿设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单相机的尺寸估计方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于单相机的尺寸估计方法、装置、设备及存储介质。其中，尺寸估计方法包括：对包括障碍物的伪三维包围框和二维包围框的图像进行检测，以得到伪三维包围框的底边的两个端点，并根据两个端点确定基点；基于基点在世界坐标系中构建第一射线和第二射线；将第一射线和第二射线投影到图像上，使得第一射线和第二射线的投影分别与二维包围框的顶边和侧边交于第一交点和第二交点；根据两个端点、第一交点和第二交点，确定出障碍物的尺寸信息。通过采用本申请所提供的尺寸估计方法能够改善现有技术中尺寸估计效率不高的问题。

本发明授权基于单相机的尺寸估计方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于单相机的尺寸估计方法，其特征在于，包括： 对包括障碍物的伪三维包围框和二维包围框的图像进行检测，以得到所述伪三维包围框的底边的两个端点，并根据所述两个端点确定基点，其中，所述基点为三维包围框的侧面底边的两个端点中的一个点，或者为三维包围框的正面底边或背面底边的两个端点之间的中点； 基于所述基点在世界坐标系中构建第一射线和第二射线，其中，所述第一射线和所述第二射线分别用于指向所述障碍物的高和宽的方向； 将所述第一射线和第二射线投影到所述图像上，使得所述第一射线和第二射线的投影分别与所述二维包围框的顶边和侧边交于第一交点和第二交点； 根据所述两个端点、第一交点和第二交点，确定出所述障碍物的尺寸信息，其中，所述尺寸信息包括长度、宽度、高度和中心点中的至少一个，所述根据所述两个端点、第一交点和第二交点，确定出所述障碍物的尺寸信息的步骤包括：根据所述基点的像素坐标、所述基点的世界坐标、所述第一交点的像素坐标、所述第一射线的单位向量确定所述障碍物的高度，数学表达为或，L为所述障碍物的高度，r1,c1为所述基点的像素坐标，x1,y1,z1为所述基点的世界坐标，r3,c3为所述第一交点的像素坐标，ux,uy,uz为所述第一射线的单位向量，fx和fy为相机内参焦距参数。

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