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龙图腾网获悉成都唐源电气股份有限公司申请的专利一种车底巡检机器人辅助定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115511958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211028373.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种车底巡检机器人辅助定位方法是由占栋;黄瀚韬;张金鑫;李文宝;王云龙设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车底巡检机器人辅助定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车底巡检机器人辅助定位方法，涉及机器人辅助定位的技术领域，首先将降噪处理后的车底数据与构建的指定零部件的数据特征进行比对，确定车底数据包括指定零部件数据；然后向车底巡检机器人返回指定零部件的位置调整信号，并根据车底数据与车底巡检机器人提供的空间坐标的映射关系，计算位于车底的指定零部件的空间坐标；最后根据车底巡检机器人自身所在位置的空间坐标和位于车底的指定零部件的空间坐标确定车底巡检机器人的位置调整偏移量；本发明，不依赖于固定路标标识的识别，灵活方便，且维护成本相对低廉，还不受外界环境影响，更适合于地铁车底巡检业务实际情况。

本发明授权一种车底巡检机器人辅助定位方法在权利要求书中公布了：1.一种车底巡检机器人辅助定位方法，其特征在于，包括： 将降噪处理后的车底数据与构建的指定零部件的数据特征进行比对，确定车底数据包括指定零部件数据； 向车底巡检机器人返回指定零部件的位置调整信号，并根据车底数据与车底巡检机器人提供的空间坐标的映射关系，计算位于车底的指定零部件的空间坐标； 根据车底巡检机器人自身所在位置的空间坐标和位于车底的指定零部件的空间坐标确定车底巡检机器人的位置调整偏移量； 所述映射关系，包括： 车底巡检机器人在单位时间内提供车底数据的横坐标在现实工作环境中对应的K个空间坐标； 设K个空间坐标构成的向量为： 其中，和分别为车底数据的起点和终点的横坐标对应的空间坐标； 第k个空间坐标在车底数据中的序号为： 其中，N为单位时间内获取的车底数据中的横坐标个数； K个空间坐标对应的车底数据的序号构成的向量为： 当车底数据包括车底波形数据时； 所述计算位于车底的指定零部件的空间坐标，包括： 利用聚类算法、Jenks自然断点算法或核密度估计算法获取车底波形数据中的波形断点；所述波形断点构成多个波形； 计算各个波形的极差，并与阈值范围进行比较；若极差落入阈值范围内，则判断该极差对应的波形为位于车底的指定零部件对应波形，并提取该波形的波形数据； 利用多项式函数对所述波形数据进行拟合，利用梯度下降算法获取多项式函数的最小值，并获取该最小值在车底波形数据中对应数据点的横坐标； 找到横坐标在K个空间坐标对应的车底波形数据序号中的相对位置； 设横坐标的位置处于到之间，则横坐标所对应的空间坐标为： 。

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