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龙图腾网获悉中国医学科学院北京协和医院申请的专利内窥镜主从运动控制方法及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115517615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211241828.7，技术领域涉及：A61B1/00；该发明授权内窥镜主从运动控制方法及手术机器人系统是由朱兰;孙大为;任常设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本内窥镜主从运动控制方法及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本公开涉及医疗器械领域，公开一种内窥镜主从运动控制方法。内窥镜包括执行臂、设置在执行臂的末端的主体、第一成像单元、第二成像单元以及从主体的远端伸出的末端器械。该方法包括：确定主操作器的当前位姿；基于主操作器的当前位姿及主操作器与执行臂的末端的位姿关系，确定执行臂的末端的目标位姿；基于目标位姿，生成用于驱动执行臂的末端的驱动指令；获得来自第一成像单元的第一图像；获得来自第二成像单元的第二图像，其中，第一图像和第二图像的视场不同并且包括末端器械的图像；基于第一图像和第二图像，生成合成场景图像以去除末端器械的实际图像；以及在合成场景图像中，生成末端器械的虚拟图像。

本发明授权内窥镜主从运动控制方法及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，其特征在于，包括： 主操作器，包括机械臂、设置在所述机械臂上的手柄以及设置在所述机械臂上的至少一个关节处的至少一个主操作器传感器，所述至少一个主操作器传感器用于获得所述至少一个关节的关节信息； 内窥镜，包括执行臂、设置在所述执行臂的末端的主体、第一成像单元、第二成像单元以及从所述主体的远端伸出的末端器械，其中，所述第一成像单元用于拍摄第一图像，所述第二成像单元用于拍摄第二图像，所述第一图像和所述第二图像的视场不同并且包括所述末端器械的图像； 至少一个驱动装置，用于驱动所述执行臂； 至少一个驱动装置传感器，与所述至少一个驱动装置耦合并且用于获得所述至少一个驱动装置的状态信息； 显示装置，用于显示图像；以及 控制装置，被配置为与所述主操作器、所述至少一个驱动装置、所述至少一个驱动装置传感器、所述内窥镜和所述显示装置通信连接，所述控制装置被配置为确定所述主操作器的当前位姿，基于所述主操作器的当前位姿及所述主操作器与所述执行臂的末端的位姿关系确定所述执行臂的末端的目标位姿，基于所述目标位姿生成用于驱动所述执行臂的末端的驱动指令，获得来自所述第一成像单元的第一图像，获得来自所述第二成像单元的第二图像，基于所述第一图像和所述第二图像生成合成场景图像以去除所述末端器械的实际图像，以及在所述合成场景图像中生成所述末端器械的虚拟图像； 所述控制装置还被配置为： 基于所述第一图像和或所述第二图像，生成实际场景图像，以显示所述末端器械的实际图像；以及 响应于显示模式指令，显示带所述虚拟图像的所述合成场景图像和或所述实际场景图像； 其中，所述显示模式指令包括所述驱动指令和用于控制所述末端器械工作的末端器械操作指令，所述驱动指令包括用于控制所述内窥镜进给的进给指令或用于控制所述内窥镜转向的转向指令，所述控制装置还被配置为： 响应于所述进给指令或所述转向指令，生成第一显示信号以至少显示带所述虚拟图像的所述合成场景图像；以及 响应于末端器械操作指令，生成第二显示信号以至少显示所述实际场景图像； 所述驱动指令还包括用于控制所述内窥镜后退的后退指令，所述控制装置还被配置为： 基于所述后退指令，控制所述内窥镜远离操作区域；以及 响应于所述内窥镜远离所述操作区域超过阈值，生成所述第一显示信号以至少显示带所述虚拟图像的所述合成场景图像； 所述显示模式指令的显示模式控制优先级包括： 所述后退指令的显示模式控制优先级高于所述末端器械操作指令的显示模式控制优先级；以及 所述末端器械操作指令的显示模式控制优先级高于所述进给指令和所述转向指令的显示模式控制优先级。

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