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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种高度可调的线控转向系统路感模拟装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115535066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211159836.7，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种高度可调的线控转向系统路感模拟装置是由陈慧;冯振辉;郭峰设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高度可调的线控转向系统路感模拟装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种高度可调的线控转向系统路感模拟装置，该装置包括：传感器单元：用以采集车辆运动状态信息与手力模拟机构的转角力矩信息，并作为手力设计单元和手力控制单元的输入；手力设计单元：包括齿条力估计模块和期望手力计算模块，用以获取高度可调的期望手力；手力控制单元：用以产生对应的路感电机的控制指令，进而实现实际手力对于期望手力的跟踪控制；交互设置单元：用以提供连续多个高度可调的接口，以满足驾驶员个性化的操纵手感需求。与现有技术相比，本发明具有降低成本、性能可靠和高度可调等优点。

本发明授权一种高度可调的线控转向系统路感模拟装置在权利要求书中公布了：1.一种高度可调的线控转向系统路感模拟装置，其特征在于，该装置包括： 传感器单元：用以采集车辆运动状态信息与手力模拟机构的转角力矩信息，并作为手力设计单元和手力控制单元的输入； 手力设计单元：包括齿条力估计模块和期望手力计算模块，用以获取高度可调的期望手力； 手力控制单元：用以产生对应的路感电机的控制指令，进而实现实际手力对于期望手力的跟踪控制； 交互设置单元：用以提供多个连续高度可调的接口，以满足驾驶员个性化的操纵手感需求； 所述的齿条力估计模块采用逆模加低通滤波法进行齿条力估计的过程具体为： 建立基于转向执行机构的模型，其表达式为： 其中，和分别为转向执行机构等效至齿条的质量和阻尼系数，为齿条位移，、和分别为需要估计的齿条力、转向执行机构等效至齿条的摩擦力以及电机等效作用在齿条上的力，和分别通过转向执行电机输出端力矩传感器和齿条位移传感器获得； 获取齿条力估计名义值，齿条力估计名义值的计算式为： 其中，为齿条力估计名义值； 将得到的齿条力估计名义值通过低通滤波器，得到估计的齿条力，估计的齿条力的表达式为： 其中，为估计的齿条力，为低通滤波器的传递函数，为其拉普拉斯反变换，该低通滤波器为三阶低通滤波器，三阶低通滤波器配置的三个极点为，其中，极点用以调整带宽，极点和极点用以调整滤波器的特性，设反馈路感带宽的可调范围为[,]，三阶低通滤波器的极点配置方法具体为： 当带宽时，设置传递函数的截止频率为的三阶Butterworth低通滤波器，配置的极点分别为： 传递函数的幅值增益最大值为，用以表征传感器噪声引起齿条力估计值波动最大增益； 当带宽时，设置极点控制带宽，极点和极点构成带宽为的二阶Butterworth滤波器，配置的极点分别为： 调节带宽使传递函数的幅值最大增益为，同时使相角滞后与当带宽时的工况接近； 当带宽时，极点、极点和极点由当带宽时的工况和当带宽时的工况相应的极点值线性插值得到。

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