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龙图腾网获悉山东亚历山大智能科技有限公司申请的专利基于二维码的固定视点手眼标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115592665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211317859.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于二维码的固定视点手眼标定方法及系统是由叶丰;颜承壮;史建杰;陈宇;高新彪;李建强;李文广设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于二维码的固定视点手眼标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于二维码的固定视点手眼标定方法及系统，根据获取的机械臂末端二维码图像数据，采用Canny边缘检测算子，得到二维码定位区的边缘线，通过坐标变换得到二维码的角点位置；根据获取的机械臂末端二维码图像数据，通过EPnP求解得到二维码的角点位置；判断二维码四个角点的误差是否均小于第一设定阈值，如是，根据坐标变换得到的二维码的角点位置进行机械臂的正逆矩阵参数的标定；本发明结合机械臂末端的二维码的识别结果，保证了机械臂的定位精度，操作简单并且时效性好。

本发明授权基于二维码的固定视点手眼标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于二维码的固定视点手眼标定方法，其特征在于： 包括以下过程： 获取机械臂末端二维码图像数据；将二维码固定在机械臂末端； 根据获取的机械臂末端二维码图像数据，采用Canny边缘检测算子，得到二维码定位区的边缘线，通过坐标变换得到二维码的角点位置； 根据获取的机械臂末端二维码图像数据，通过EPnP求解得到二维码的角点位置； 根据坐标变换得到的二维码的角点位置以及EPnP求解得到二维码的角点位置，分别得到得每个角点对应的误差，判断二维码四个角点的误差是否均小于第一设定阈值，如是，则根据坐标变换计算得到的二维码的角点位置计算机械臂的正逆矩阵参数，并执行下一步；否则，调整标准差Canny边缘检测算子的标准差，直至二维码四个角点的误差是否均小于第一设定阈值； 判断计算得到的机械臂的正逆矩阵参数与起始机械臂的正逆矩阵参数的差值是否小于第二设定阈值，如是，则以起始机械臂的正逆矩阵参数为标定后的参数，否则，以计算得到的机械臂的正逆矩阵参数作为标定后的参数； Canny边缘检测算子采用双边滤波，双边滤波模板为： ，用双边滤波模板与二维码图像进行卷积运算，得到的滤波之后的图像；其中，为空间域核函数，为值域核函数，k，l是模型中心像素坐标，i，j为周围像素坐标。

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