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龙图腾网获悉深圳市道通智能航空技术股份有限公司申请的专利飞行设备的控制方法、装置、存储介质和电子装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115620560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211214752.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权飞行设备的控制方法、装置、存储介质和电子装置是由侯荣波设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行设备的控制方法、装置、存储介质和电子装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种飞行设备的控制方法、装置、存储介质和电子装置，其中，该方法包括：从定位图像中提取定位码所具有的定位数据，其中，定位图像是飞行设备采集到的目标场景中所部署的定位码的图像；根据定位数据确定飞行设备与定位码之间的相对位置信息，并根据相对位置信息确定定位码在飞行设备的坐标系中的坐标信息，其中，相对位置信息用于指示飞行设备与定位码之间的相对位置关系；根据坐标信息控制飞行设备在目标场景中飞行。通过本申请，解决了控制飞行设备定位过程的复杂度较高的问题，进而达到了降低控制飞行设备定位过程的复杂度的效果。

本发明授权飞行设备的控制方法、装置、存储介质和电子装置在权利要求书中公布了：1.一种飞行设备的控制方法，其特征在于，包括： 从定位图像中提取定位码所具有的定位数据，其中，所述定位图像是飞行设备采集到的目标场景中所部署的所述定位码的图像； 根据所述定位数据确定所述飞行设备与所述定位码之间的相对位置信息，并根据所述相对位置信息确定所述定位码在所述飞行设备的坐标系中的坐标信息，其中，所述相对位置信息用于指示所述飞行设备与所述定位码之间的相对位置关系； 根据所述坐标信息控制所述飞行设备在所述目标场景中飞行； 其中，所述从定位图像中提取定位码所具有的定位数据，包括：识别所述定位码上的多个定位点中每个定位点的图像坐标；将所述图像坐标转换为三维坐标；将具有对应关系的多组图像坐标和三维坐标确定为所述定位数据； 其中，所述识别所述定位码上的多个定位点中每个定位点的图像坐标，包括：识别定位二维码的四个定位角中每个所述定位角在所述定位图像上的参考坐标，其中，所述定位码包括所述定位二维码，多个所述定位点包括四个所述定位角；将每个所述参考坐标转化为归一化坐标，得到四个所述定位角的所述图像坐标；所述将所述图像坐标转换为三维坐标，包括：根据所述定位二维码的尺寸和四个所述定位角的所述图像坐标计算每个所述定位角的所述三维坐标； 其中，所述根据所述定位数据确定所述飞行设备与所述定位码之间的相对位置信息，并根据所述相对位置信息确定所述定位码在所述飞行设备的坐标系中的坐标信息，包括：根据所述定位数据所包括的多组具有对应关系的图像坐标和三维坐标计算所述飞行设备与所述定位码之间的相对位置和相对姿态，其中，所述相对位置信息包括所述相对位置和所述相对姿态；根据所述相对位置，所述相对姿态以及所述飞行设备在北东地坐标系下的设备坐标计算所述定位码在所述北东地坐标系下的所述坐标信息，其中，所述飞行设备的坐标系包括所述北东地坐标系； 其中，所述根据所述定位数据所包括的多组具有对应关系的图像坐标和三维坐标计算所述飞行设备与所述定位码之间的相对位置和相对姿态，包括：使用所述多组具有对应关系的图像坐标和三维坐标构建相对位置变量和相对姿态变量的约束方程；采用所述约束方程构建所述相对位置变量和所述相对姿态变量的优化目标；求解所述优化目标，得到所述相对位置和所述相对姿态； 其中，所述使用所述多组具有对应关系的图像坐标和三维坐标构建相对位置变量和相对姿态变量的约束方程，包括：根据所述定位二维码的四个所述定位角中每个所述定位角的所述图像坐标和所述三维坐标构建相对位置变量和相对姿态变量的4个约束等式，其中，所述约束方程包括4个所述约束等式，每个所述约束等式为：，为第i个所述定位角的所述图像坐标，为第i个所述定位角的所述三维坐标，i取值1至4，为所述相对姿态变量，为所述相对位置变量。

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