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龙图腾网获悉南京航空航天大学;南京飞起科技有限公司申请的专利可水上起降机尾坐立式垂直起降无人机及其飞行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115649434B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210375091.1，技术领域涉及：B64C29/00；该发明授权可水上起降机尾坐立式垂直起降无人机及其飞行控制方法是由魏小辉;齐浩;李青洋;陈子超;彭一明;聂宏设计研发完成，并于2022-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本可水上起降机尾坐立式垂直起降无人机及其飞行控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种可水上起降机尾坐立式垂直起降无人机及其飞行控制方法，无人机由机体主干、变体起落架及可折叠充气浮筒组成。变体起落架对称的设置在机身上下两侧，由通过自锁机构连接的支撑杆和尾撑杆上下两段组成，尾撑杆尾部设置有水平尾翼，水平尾翼为扇贝式可张开中空结构，内置可折叠充气浮筒，充气浮筒与机身内置的气泵连接，可通过气泵进行充气与放气，充气时，受气压作用，水平尾翼向两侧张开，充气浮筒露出与水面接触提供浮力，放气后，水平尾翼闭合作为操纵舵面提供操纵力矩，本发明通过变体起落架与可折叠充气浮筒结构功能一体化的设计，可有效的满足无人机垂直起降巡航水上起降三种模式的作业需求，增加了无人机的适用范围。

本发明授权可水上起降机尾坐立式垂直起降无人机及其飞行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可水上起降机尾坐立式垂直起降无人机，包括两侧分布有机翼3的机身2，机翼3上设置有动力系统1，所述机身2上下两侧设置有一组对称分布的变体起落架，变体起落架包括支撑杆控制系统4、尾撑杆控制系统6、支撑杆7、尾撑杆8、尾撑水平尾翼9，其中，支撑杆7分左右两组对称安装在左右两侧机翼3上，支撑杆7顶端通过支撑杆控制系统4与机身2铰接，支撑杆7尾端通过尾撑杆控制系统6与尾撑杆8顶端铰接，尾撑杆8末端安装有尾撑垂直尾翼10，两尾撑垂直尾翼10之间通过尾撑水平尾翼9连接，其特征在于：所述尾撑杆控制系统6设置有锁定支撑杆7与尾撑杆8姿态的自锁机构，所述尾撑水平尾翼9上固定有充气浮筒11，尾撑水平尾翼9内部设置有射流喷口；所述尾撑水平尾翼9包括尾撑水平尾翼上段91和尾撑水平尾翼下段92，尾撑水平尾翼上段91与尾撑水平尾翼下段92为中空结构，相互间顶部铰接，其余对接位置装有磁片，充气浮筒11固定在尾撑水平尾翼上段91与尾撑水平尾翼下段92内部中空位置；支撑杆外挡板为齿轮挡板75，齿轮挡板75上端与支撑杆控制系统4铰接，下端为齿轮结构；所述尾撑杆8顶部为齿轮连接板81，齿轮连接板81顶端与齿轮挡板75齿轮同心圆处铰接；所述自锁机构包括减速大齿轮61、齿条上段62、配合齿轮63、自锁齿轮64、自锁舵机65、自锁摇臂66、同步舵机67、同步齿轮68、连接齿轮69、驱动舵机610、驱动齿轮611、齿条下段612，其中减速大齿轮61与自锁齿轮64同轴，减速大齿轮61轴向靠外，自锁齿轮64轴向靠内同齿轮挡板75配合，同步舵机67与同步齿轮68同轴，驱动舵机610与驱动齿轮611同轴、连接齿轮69位于同步齿轮68与驱动齿轮611之间相互配合，减速大齿轮61、齿条上段62、同步齿轮68、连接齿轮69、驱动齿轮611与齿条下段612构成齿轮齿条机构相互传动，自锁舵机65输出端与自锁摇臂66相连，自锁摇臂66底端与自锁齿轮64内滑道相配合，自锁齿轮64顶端与齿轮连接板81铰接，通过角度转动实现自锁齿轮64与减速大齿轮61的啮合与分离；所述支撑杆为由支撑杆第一外挡板71、支撑杆第二外挡板72、支撑杆夹板73、连接板74与齿轮挡板75构成的H型构件，齿轮挡板75为H型构件一侧外挡板，支撑杆第一外挡板71、支撑杆第二外挡板72、支撑杆夹板73连接构成另一侧外挡板，连接板74为中间横板；所述尾撑杆8包括齿轮连接板81、舵机中挡板82、舵机外挡板83、舵机连接板上84、舵机连接板下85、舵机内挡板86，齿轮连接板81轴向外侧与减速大齿轮61、齿条上段62、同步齿轮68、连接齿轮69、驱动齿轮611、齿条下段612相邻，舵机中挡板82与舵机外挡板83、舵机连接板上84、舵机连接板下85、舵机内挡板86构成4个H型构件，将自锁舵机65、同步舵机67、驱动舵机610固定其中，舵机连接板上84与舵机连接板下85作为H型构件横板。

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