浙江理工大学尚祖峰获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种管状薄壁连续体结构及柔性机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115723171B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211588647.1，技术领域涉及：B25J18/06；该发明授权一种管状薄壁连续体结构及柔性机械臂是由尚祖峰;胡兴涛;陈鑫磊设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种管状薄壁连续体结构及柔性机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管状连续体结构及柔性机械臂，该连续体结构主体由纤维材料编织而成，包括内层编织管、外层编织管以及端部连接结构。内层编织管嵌于外层编织管中，两者表面紧密贴合；外层编织管的螺旋角小于内层编织管的螺旋角，可限制使内层管在轴向驱动力下的径向膨胀变形。内外层编织管的端部用端部连接结构固定在一起。可将轴向丝等驱动器的一端固定于编织管表面、通过拉拽实现连续结构的弯曲形变，通过多组驱动丝连接在结构不同的轴向、周向位置，实现柔性机械臂所需的复杂空间运动。本发明通过内外层编织管间的径向形变干涉，可在大轴向驱动力下实现大曲率弯曲；同时结构紧凑，内部中空，易于实现，具有很高的环境适应性。
本发明授权一种管状薄壁连续体结构及柔性机械臂在权利要求书中公布了：1.一种中空薄壁连续体结构，包括： 分别由细线编织而成的内、外层编织管结构，其呈现弯曲柔顺性、壁薄且内部中空，内层编织管嵌于外层编织管内部，两者表面紧密贴合；所述编织管结构由多根编织线螺旋缠绕交叉而成； 近、远端的端部连接结构，分别将所述内、外层编织管的两端进行固定以形成连续体结构，防止轴向相对滑动； 连续体结构表面固定有轴向驱动器，轴向驱动器在连续体结构的表面轴向和周向表面布置有若干个； 所述外层编织管采用比所述内层编织管更小的螺旋角，在轴向偏心压力驱动下可对所述内层编织管的径向膨胀起约束作用，使得连续体结构具有高轴向刚度、低弯曲刚度，在轴向偏心力下凭借内、外层编织管不同步的径向膨胀获得径向轮廓的稳定性,进而实现轴向偏心力驱动下的纯弯曲运动。
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