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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所;北京航天万润高科技有限公司申请的专利一种基于FPGA＋DSP的振镜电机数字控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115733392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211339063.0，技术领域涉及：H02P6/06；该发明授权一种基于FPGA＋DSP的振镜电机数字控制器是由任武;赵璇;陈团;段超;李欢欢;郝永勤;谭映戈;郝磊磊;贾媛媛设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于FPGA＋DSP的振镜电机数字控制器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于FPGA+DSP的高速振镜电机控制器，所述数字控制器包括：电源转换单元，将外部供电输入隔离转换为数字控制器内部所需各路直流电源；信号处理单元，对电机电流、位置反馈，位置输入三路模拟量信号进行运算并转换为数字信号；控制运算单元，采集三路信号、执行电机控制算法并输出PWM控制量，实现对振镜电机高速伺服控制；电机驱动单元，作为数字控制器的执行单元，驱动电机正反转；数据通讯单元，实现与上位机通讯功能。采用FPGA+DSP协同处理架构的振镜电机数字控制器结合了FPGA逻辑控制能力和DSP的数据处理能力，兼顾了控制速度和控制算法复杂度，提高了振镜电机扫描速度和精度。

本发明授权一种基于FPGA＋DSP的振镜电机数字控制器在权利要求书中公布了：1.一种基于FPGA＋DSP的振镜电机数字控制器，其特征在于包括信号处理单元、控制运算单元、电机驱动单元； 信号处理单元，采集位置输入信号、电机电流信号放大滤波后并转换成数字信号，发送给控制运算单元；从被控振镜电机中的位置传感器的输出进行处理，得到与电机实际角度成比例的位置反馈数字信号； 控制运算单元,采用FPGA和DSP实现，FPGA采用并行总线接口将位置输入信号数字信号、位置反馈信号数字信号、电机电流信号数字信号发送给DSP，并对位置反馈信号进行补偿，修正由位置传感器引起的误差；DSP采用引入前馈控制器的电流环、速度环、位置环三环PID控制器，计算得到PWM输出量，将PWM输出量转换为PWM驱动信号至电机驱动单元； 电机驱动单元，将PWM驱动信号隔离输出，用于驱动电机，实现电机的正转或者反转，对流过电机绕组电流进行采样，得到电机电流信号，并转发至反馈给信号处理单元; FPGA对位置反馈信号进行补偿的方法为： 利用CORDIC算法求解出当前位置反馈信号角度误差值，再计算出当前位置反馈信号对应的位置传感器理想角度值，将理想角度值与角度误差值相加，即可得到位置传感器实际角度值，即对位置传感器误差进行补偿； 角度误差值采用三个正弦函数叠加而成的“电压-角度误差”函数表示；具体为：用实际“电压-角度”特性曲线减去理想“电压-角度”特性曲线，即可得到“电压-角度误差”特性曲线，利用傅里叶分解方法将传感器“电压-角度误差”特性曲线分解为三次正弦谐波叠加，即将“电压-角度误差”函数表达式写为三个正弦函数的叠加。

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